本发明专利技术提出一种用于识别位于行车道上的车辆的危险行驶状态的方法，所述方法包括通过接口接收第一减震器信号（３１０）的步骤，其中，所述第一减震器信号适合于描绘车辆的第一车轮的垂直运动的时间曲线；根据评估规则对第一减震器信号进行评估（３１２）以由第一减震器信号获得第一车轮偏离行车道的概率值（３１４）的步骤；以及提供评估信号（３１６）的步骤，其中，所述评估信号用于根据第一概率值指示车辆从行车道偏离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的方法、一种根据权利要求9的控制装置、一种根据权利要求10的计算机程序产品以及一种根据权利要求11的装置。
技术介绍
对事故调查的研究显示，车辆偏离行车道是交通事件中最经常发生的事故原因之一，因此也导致了交通参与者中的大量的损伤人数或者甚至是遇难人数。如今已有全系列的系统，所述系统的任务是识别或防止偏离行车道。在此尤其要提到光学系统，所述光学系统以被动方法(基于摄像机)或者以主动方法(对周围环境进行激光测量)试图识别行车道以及行车道边界并且与乘员相互作用或者借助于主动转向系统和控制系统防止偏离行车道。与此相对，其他方法已试图克服偏离行车道的原因。在此要特别提到在驾驶员监控领域中发展起来的系统。偏离行车道的一个常见的原因是驾驶员在驾驶时睡着，这可能是由于过度疲劳或者由于其他影响如生病或者纵酒引起的。保护措施的另一种类别是通过主动安全系统，例如ESP来防止偏离车道。这种安全系统例如在车辆开始打滑时进行干预。另一种类别是在道路边缘上的结构性措施。在此，首先应提到设立在道路边缘上或者在相反行驶方向的两条车道之间的护栏。在底盘技术的领域中，所谓的主动“底盘”越来越多地得到推广。在这种系统中， 通过被控系统实现底盘与行驶情况和道路状态相适应。所述被控系统通常由多个传感器组成，这些传感器对每个车轮悬挂装置测量压缩速度。借助于该信息在控制装置中确定多个参数，这些参数又通过阀对减震器的减震性能进行调整。例如在DE100 50 420 Al中描述了一种相应的机动车辆行驶动力学控制系统。在用于事故识别和碰撞特征化的算法领域中存在来自统计学习法以及认知系统或更确切地说分类法(例如K最近邻分类器、支持向量机、隐马尔可夫法、向量量化)领域的方法。还已知用于在偏离预定行车道时自动修正车辆的状态参数的方法。在这里，对于车辆已经偏离预定行车道的情况，可以以如下方式使车辆中的车辆控制系统再次参数化: 由驾驶员预先确定的干预以减少的方式转换为车辆状态参数的变化。这应能防止驾驶员过强的反向控制，从而避免车辆的“摇晃”。由DE 10 2005 003 177 Al已知，对于偏离正确车道的情况，可以在车辆转向系统中产生反向转向力矩，所述反向转向力矩反作用于由驾驶员施加的转向角。这能够有利于防止车辆事故发生。这类车道保持系统(Lane Keeping Assist)的目的是将车辆保持在预先规定的车道中或者再使车辆回到所述车道中以避免发生事故。这里的前提条件是复杂的传感装置。通过所述传感装置可持续地监测车辆相对于车道的当前位置，并且在发生不允许的与理论轨迹偏离的情况下产生相应的反向转向力矩。根据由DE 195 06 364 C2已知的车辆控制系统，借助于导航装置确定当前的车辆位置。可以通过自动制动来校正行驶速度并且可以通过转向转矩或者转向角的自动调节来校正车辆位置，从而使车辆能够安全地驶过例如一个转弯处。在“早期撞柱探测系统”的功能中，简化了在通过ESP控制装置识别打滑过程时用于触发侧面约束装置的可信性以及/或者阈值调整。通过这种方式实现了侧面约束装置的快速触发。迄今已知的方法具有一些缺陷。基于摄像机和激光的方法虽然提供了预见性地识别“偏离行车道”危险状态的可能性，但是却受到现在仍未充分给予的可靠性的不利影响。 因此，所述基于摄像机的方法在照明不充分以及道路标线差且不清楚的情况下还具有一些问题。基于激光的系统同样如此。基于此原因，这些方法还不能大批量制造和使用。此外， 这种系统的成本非常高。在睡着识别的领域中考虑了各种不同的系统。然而这也没有在市面上推行。这种系统的主要缺点在于，仅能识别其中一种导致偏离行车道的原因。ESP系统可以避免由于控制不住的行驶状态而偏离行车道，因为ESP系统防止了在这种情况下产生的原因，即防止丧失对车辆的控制。然而，如果车辆例如由于驾驶员的不作为而离开道路但没有出现打滑过程，则所述系统不响应，因而也不提供保护功能。结构上的措施始终具有高费用(规划、批准)以及高成本(购置、维护、修理)的缺点。此外，结构性措施甚至可能会对其他交通参与者，例如摩托车驾驶员造成更大的危险。
技术实现思路
在此背景下，通过本专利技术依据各项独立权利要求提出一种用于识别位于行车道上的车辆的危险行驶状态的方法，此外还提出一种应用所述方法的控制装置、一种相应的计算机程序产品以及最后提出一种用于识别车辆的危险行驶状态的装置。有利的设计方案由各个从属权利要求以及后面的描述得到。本专利技术以下列认识为基础，即可以基于一个或多个传感器的表示特征的信号模式对“偏离固定行车道”的行驶状态进行识别。所述传感器可以设置在例如车辆的四个车轮悬挂装置的减震器中。通过这种方式，可以独立于预见性系统例如摄像机对“偏离固定行车道”的行驶状态进行识别，并且为了保护车辆和乘员而将该行驶状态用在之后的应用和装置中。依据本专利技术的方案使得能够提前探测“偏离固定行车道”的行驶状态。其结果是可以提前激活应对措施或乘员保护措施。应对措施可以包括例如唤醒驾驶员或者让驾驶员的注意力转移到危险的行驶状态上。乘员保护措施可以包括例如激活可逆的或者不可逆的乘员保护装置如安全带张紧器或者安全气囊或者更改对这些乘员保护装置的触发。通过提前探测危险的行驶状态还可以使在车辆方面的降低危险的措施提前引入，例如引入紧急制动或者对稳定转向运动进行辅助。本专利技术的一个优点在于，对“偏离固定行车道”行驶状态的识别是能够独立执行的，而无需使用其他系统。一种基于本专利技术方案的系统能够与其他的系统结合地工作。在此，有利的是，相对于雷达或者光学系统独立的信号路径。因此，这种系统在其结论方面能够得到支持。本专利技术的一个主要优点在于已设置在车辆智能减震器中的传感器的多用途。由此得到使约束系统和底盘这两个系统范围相结合的可能性。同样有利的是，作为减少成本措施的一部分，所述信息可以用在气囊控制装置中， 因为减震器可以与气囊控制装置连接。因此，在硬件上不需要附加的费用。扫描可以在Ims 的范围内进行，从而也可以为约束系统应用评估所述信息。由此得到减震系统的多用途以及增强约束系统的能力。此外有利的是，所述信息还可以用于其他的约束系统功能，例如翻车检测。例如没有出现打滑过程而离开行车道可能是也许出现翻车过程例如在斜坡上翻车的征兆。本专利技术的系统还具有如下优点所述系统并不局限在导致偏离行车道的原因，而是识别偏离行车道“本身”。特别的是，本专利技术的系统已适合于批量生产，而且以比替代系统明显更低廉的成本进行生产，这些替代系统对所观察的应用情况具有更低的专业化程度。总的来说，可以看到本专利技术在以相对很少的附加成本提供“偏离固定行车道”信息方面的优点。因此，这种信息和由这种信息得到的可能的安全技术上的益处可以供比在迄今的方法中明显更大的用户群体使用。本专利技术提供一种用于识别在行车道上的车辆的危险行驶状态的方法，所述方法包括下列步骤通过一个接口接收第一减震器信号，其中，所述第一减震器信号适合于描绘车辆第一车轮的垂直运动的时间曲线；依据评估规则对第一减震器信号进行评估，以从第一减震器信号获取第一车轮沿侧向偏离行车道的第一概率值；以及提供评估信号，所述评估信号用于根据第一概率值指示车辆从行车道偏离。行车道可以指固定行车道，例如浙青道路。危险的本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．用于识别位于行车道上的车辆的危险行驶状态的方法，所述方法包括下列步骤：通过接口接收第一减震器信号（３１０），其中，所述第一减震器信号能够描绘车辆的第一车轮的垂直运动的时间曲线；根据评估规则对第一减震器信号进行评估（３１２），以由第一减震器信号获得第一车轮沿侧向偏离行车道的第一概率值（３１４）；以及提供评估信号（３１８），所述评估信号能够根据第一概率值指示车辆从行车道偏离。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·利希，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE
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