运动向量生成装置以及运动向量生成方法制造方法及图纸

在本发明专利技术的运动向量生成装置（１）中，当对多个图像依次生成运动向量时，在上述多个图像中的任意一个图像上以亚像素级决定关注点，在与该图像不同的其他图像上以亚像素级搜索与该关注点相对应的对应点，并根据这些关注点和其对应点计算出运动向量。然后，将该对应点决定为新的关注点，并反复进行上述处理来依次生成运动向量。因此，本发明专利技术的运动向量生成装置（１）通过在多个图像中以亚像素级进行对应点搜索，能够求出连续的运动向量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在时间序列图像之间通过搜索对应点来生成运动向量(motion vector)的。
技术介绍
近年来，在汽车工业领域中，以提高安全性为目的的各种系统的研究正在进行，特别是使用了照相机的图像传感器已经被加以利用。图像传感器通过对取入的图像进行图像处理，来进行障碍物的确定、该障碍物的运动的分析等。分析运动的方法例如有相关法。相关法是指求出2个相互对应的图像中的与一个图像上的关注点相对应的另一个图像上的点(对应点)的方法。更具体而言，在该相关法中，例如在2个时间序列图像中，针对作为在前图像的基准图像上的关注点设定如包含该关注点那样的模板，并且在作为在后图像的参照图像上也设定多个与基准图像大小相同的窗口。然后，在基准图像上的模板和参照图像上的各窗口之间计算出相关值(相似度)，搜索相关值最高的参照图像上的窗口，并求出该窗口的重心位置作为对应点。在多个时间序列图像中，进而在求出了对应点之后，将该对应点作为新的关注点，然后求出被摄像的图像上的对应点，通过依次反复进行上述动作，能够按每一帧追踪对应点将要进行怎样的运动， 从而能够连续地求出运动向量。其中，运动向量是连结各帧的相互对应的点本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种运动向量生成装置，其特征在于，具备：图像取得部，其取得多个图像并对其进行保持；关注点决定部，其在上述图像取得部所保持的多个图像中的任意一个图像上决定亚像素级的关注点；对应点搜索部，其以亚像素级从上述图像取得部所保持的多个图像中搜索与被决定了上述关注点的上述图像不同的图像上的、与上述关注点相对应的对应点；和运动向量计算部，其根据上述关注点及上述对应点，计算出运动向量；在上述对应点搜索部搜索到上述对应点以后，上述关注点决定部将上述被搜索到的对应点在上述被搜索的图像上决定为关注点，上述运动向量计算部根据被依次决定的关注点、以及对应该关注点而被搜索到的对应点，依次计算出运动向量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：墨友博则，
申请(专利权)人：柯尼卡美能达控股株式会社，
类型：发明
国别省市：JP