周边影像生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及周边影像生成方法及装置。根据本发明专利技术的车辆周边影像生成方法包括：将通过设置于车辆的前方、后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像，通过连接在摄像机的各频道输入的步骤；将拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像的步骤；利用包含每个频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像，对多个校正影像进行覆盖处理而生成车辆的周边影像的步骤；以及显示周边影像的步骤。根据本发明专利技术，消除车辆周边的死角地带，对由多个摄像机拍摄的重复区域进行校正处理而使其看起来自然，从而驾驶员可以准确地识别车辆周边的状况。因此，驾驶员可以不看侧镜或后视镜，也能够方便地停车，可以安全地进行前进行驶或后退行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及周边影像生成方法及装置，更详细地涉及将通过设置在车辆的前方、 后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像合成而生成车辆的周边影像的方法及装置。
技术介绍
一般，在汽车上没有普遍地设置拍摄汽车的周边环境而进行监视的系统，驾驶员单纯通过自己的肉眼确认前方，或通过侧镜或后视镜确认后方而使汽车前进或后退。但是，随着汽车的结构，坐在驾驶座上容易确认前后方的周边环境，当然还存在不能通过肉眼或各镜子确认的死角地带。特别是，大型汽车的情况下，有很多仅通过侧镜或后视镜不能确认的部位，在开动汽车之前，必须环视汽车的周边并用肉眼确认是否存在障碍物，才能防止如碰撞事故的交通安全事故及人事事故的发生。另外，想要停车的驾驶员的情况下，不能一眼就确认左右侧和后方，所以驾驶不熟练的新手驾驶员具有与停在周边的汽车或停车柱发生碰撞事故的危险。并且，即使位于汽车的前方的障碍物也可能被位于汽车的前玻璃或门之间的机架挡住障碍物，未发现坐在汽车的前方或后方玩耍的小孩的情况下，有可能引起人命事故。因此，最近开发出通过分别安装在汽车的前后方部、左右侧面部的摄像机拍摄周边环境，组合被拍摄的画面显示在设置于驾驶员的导航画面上的装置。但是，根据过去的技术，单纯组合车辆的前后方影像和左右侧影像来显示，从而对在影像之间重叠的重复区域的影像处理执行得不自然，所以存在不能完全去除位于车辆周边的死角地带的问题。例如，有时由前方影像和右侧影像同时拍摄的重复区域被截取表现或显示为省略一部分的状态，使驾驶员难以准确识别当前车辆的周边状况。
技术实现思路
所要解决的技术课题因此，本专利技术要解决的技术课题涉及消除车辆周边的死角地带并使驾驶员准确识别车辆周边的状况的车辆周边影像生成方法及装置。解决课题技术方案为了实现这样的技术课题，根据本专利技术的一实施例的车辆周边影像生成方法包括将通过设置于车辆的前方、后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入的步骤；将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像的步骤；利用包含上述每个频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像，对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像的步骤；以及显示上述周边影像的步骤。生成多个校正影像的步骤可以包括对由上述摄像机的透镜畸变引起的拍摄影像的畸变进行校正的步骤；将上述拍摄影像的视点变换为顶视图形态的步骤；以及使变换为上述顶视图形态的拍摄影像旋转或移动或进行比率变换的步骤。生成多个校正影像的步骤可以包括对由上述摄像机的透镜畸变引起的拍摄影像的畸变进行校正的步骤；以及将上述拍摄影像投影变换为长方形的顶视图形态的步骤。可以利用查找表生成上述多个校正影像。对在上述多个校正影像之间重复的区域，可以利用下面的数学式进行覆盖处理。1' (t+1) = α lJO + d-cOljt)，。彡 α 彡 1ljt)和l2(t)分别表示通过两个频道输入的对重复区域的影像信息，α表示对包含在重复区域的像素的加权值，1' (t+1)表示被覆盖处理的影像信息。上述掩饰影像可以设定为对包含在上述重复区域的像素具有梯度加权值。上述方法还可以包括通过上述设置在前方的摄像机计算对4个指针的平均亮度值，将上述平均亮度值应用于上述周边影像的步骤。根据本专利技术的另一实施例的车辆周边影像生成装置包括影像输入部，将通过设置在车辆的前方、后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入；影像处理部，将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像；影像合成部，利用包含上述每个频道的区域信息和对构成各区域像素的加权值信息的掩饰影像， 对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像；以及显示部，显示上述周边影像。上述装置还可以包括对在上述多个校正影像之间重复的区域利用下面的数学式进行覆盖处理的控制部。1' (t+Ι) = α “⑴ + “-”“⑴，。彡 α 彡 1I1 (t)和I2 (t)分别表示通过两个频道输入的对重复区域的影像信息，α表示对包含在重复区域的像素的加权值，1' (t+1)表示被覆盖处理的影像信息。上述装置还可以包括接收上述车辆的行驶状态信息而传递到上述控制部的通信部；上述控制部根据上述车辆的行驶状态决定上述周边影像的显示与否。根据本专利技术的另一实施例的车辆周边影像生成系统包括多个摄像机，设置在车辆的前方、后方、左侧及右侧，将被拍摄的影像通过各频道输出；影像生成装置，将输入的上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像，利用包含上述每个频道的区域信息和对构成各区域像素的加权值信息的掩饰影像，对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像；以及显示装置，显示上述周边影像。专利技术效果这样，根据本专利技术，消除车辆周边的死角地带，对由多个摄像机拍摄的重复区域校正处理为看起来自然，驾驶员可以准确地识别车辆周边的状况。因此，驾驶员不看侧镜或后视镜也可以方便地停车，可以安全进行前进或后退行驶。附图说明图1至图4是用于说明根据本专利技术的实施例的设置于车辆的摄像机的图。图5是表示根据本专利技术的实施例的周边影像生成系统的构成的图。图6是表示根据本专利技术的实施例的周边影像生成方法的顺序图。图7是用于说明根据本专利技术的实施例的投影变换算法的例示图。图8是用于说明根据本专利技术的实施例的掩饰影像的图。图9是用于说明2台摄像机拍摄同一物体的情况下产生重复区域的原因的图。图10是表示根据本专利技术的实施例的对包含在掩饰影像的重复区域的像素的加权值信息的图。图11是表示对应于图10进行覆盖处理的影像的图。图12是表示根据本专利技术的实施例的重复区域被覆盖处理的周边影像的例示图。图13是表示根据本专利技术的实施例的显示装置的画面构成的图。图14是表示显示在根据图13的显示装置的画面的例示图。具体实施例方式这样，参考附图对本专利技术的实施例进行详细地说明，以便本专利技术所属
的普通技术人员能够容易实施。图1至图4是用于说明根据本专利技术的实施例的设置于车辆的摄像机的图。根据本专利技术的实施例的周边影像生成系统是对通过设置于车辆的3维空间上的4台摄像机110、 120、130、140拍摄的影像进行校正处理，从而使驾驶员能够确认车辆的360°周边的用于确保辨认性的系统。如图1所示，在车辆的前方、后方、左侧、右侧分别设有摄像机110、120、 130、140，为了最小化车辆的死角地带，摄像机需要最小180°以上的广角。另外，为了提高车辆周边影像的质量，将摄像机的设置高度设定成两个摄像机的重复的视野角的区域最少维持1000X 1000mm2。摄像机的设置高度越高越能够确保良好的影像质量。这样，各摄像机可消除车辆的死角地带的位置选定和最小化被合成的周边影像的图像质量下降的设置位置和视野角设定很重要。通过图2至图4，更详细地说明在车辆(在图1至图4举三箱式汽车为例)设置4 台摄像机的位置。如图2所示，前方摄像机110设置在车辆的机罩中心，左侧摄像机130和右侧摄像机140设置成分别位于车辆的两个侧镜的边缘或下方。另外，如图3所示，后方摄像机120设置在后方保险杠上方的中央。在此，前方摄像机110和后方摄像机120设置成以地面方向的垂直线为基准可以拍摄170°以上。并且，如图4所示，优选前方摄像机110的高度和后方摄像机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车辆周边影像生成方法，其特征在于，包括：将通过设置于车辆的前方、后方、左侧及右侧的摄像机拍摄的影像，通过连接在上述摄像机的各频道输入的步骤；将上述拍摄影像校正处理为顶视图形态而生成多个校正影像的步骤；利用包含上述每个频道的区域信息和对构成各区域的像素的加权值信息的掩饰影像，对上述多个校正影像进行覆盖处理而生成上述车辆的周边影像的步骤；以及显示上述周边影像的步骤。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩荣寅，
申请(专利权)人：株式会社伊美吉内柯斯特，
类型：发明
国别省市：KR