车辆状态判定装置包括：车轮速度传感器，其被设置在车辆上，并检测车轮速度；档位位置传感器，其检测换档杆的位置；加速度传感器，其检测作用于车辆的加速度；以及判定部，其根据车轮速度传感器、档位位置传感器以及加速度传感器的检测值来判定车辆状态；判定部如果检测出换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并且车轮速度大于或等于第一基准速度、而且检测出在检测之前车轮速度已变为第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及判定车辆是正在前进还是正在后退的。
技术介绍
在汽车等车辆中，根据车辆的横摆率对转弯时的内外轮进行修正，以修正车轮速度。这里，车辆的横摆率即便在相同车速下也会根据车辆是正在前进还是正在后退而取不同的值。因此，为了准确地计算车辆的横摆率，提出了检测车辆是正在前进还是正在后退的直ο例如，专利文献1提供了能够容易且可靠地判定是否处于前进行驶中的车辆的前进判定装置，具体记载了如下的前进判定装置其具有检测发动机的转速的转速检测单元以及检测车速的车速检测单元，基于车速和发动机转速的检测结果通过变速比估计单元来估计行驶中的车辆的变速比，并且当估计出的变速比是变速装置的多个变速比中最接近后退时的变速比的高旋转输出侧的变速比或者比该高旋转输出侧的变速比高的变速比时，前进判定单元判断为车辆处于前进行驶中，并且即使之后变速比变化，也判定为处于前进行驶中直至车辆停止。另外，专利文献2记载了如下的行为控制装置基于车速和档位位置来判别车辆是否处于后退状态，当判别出车辆未处于后退状态时，判别车辆是否有可能处于后退状态， 当判别出车辆有可能处于后退状态时，判别车辆是否处于前进状态，当判别出车辆处于前进状态时，将标志设置为1，由此允许执行用于前进时的行为控制，当判别出车辆未处于前进状态时，将标志设置为0，由此禁止执行用于前进时的行为控制。专利文献1 日本专利文献特开2002-236133号公报；专利文献2 日本专利文献特开2000-318588号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题通过根据如专利文献1所记载的车速和发动机转速的计算结果或如专利文献2 所记载的档位位置来估计前进状态，在车辆运动较大的情况下，能够准确地判定前进状态。 但是，当低速行驶时，或者以低转角行驶时，尤其当档位从前进档变换到后退档的过渡状态时，仅仅通过档位位置是无法准确地判定是前进状态还是后退状态的。另外，在利用车速与发动机转速的关系计算的情况下，也需要以一定以上的速度行驶，因此当低速行驶时，或者以低转角行驶时，尤其当档位从前进档变换到后退档的过渡状态时，难以判定车辆是正在前进还是正在后退。本专利技术就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够正确且简单地在短时间内检测车辆是正在前进还是正在后退的。用于解决问题的手段为了解决上述问题，达到上述目的，本专利技术是一种车辆状态判定装置，判定通过原动机行驶的车辆的行驶状态，其特征在于，包括车轮速度传感器，其被设置在所述车辆上， 并检测车轮速度；档位位置传感器，其检测换档杆的位置；以及判定部，其根据所述车轮速度传感器和所述档位位置传感器的检测值来判定车辆状态；其中，所述判定部如果检测出所述换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并检测出车轮速度大于或等于第一基准速度、而且检测出在检测之前车轮速度处于第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。优选的是所述判定部如果还检测出车轮速度在从检测时起的基准时间范围内处于所述第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。另外，所述第二基准速度优选为能够认为所述车辆处于停止的车轮速度。优选的是车辆状态判定装置还具有检测作用于所述车辆的加速度的加速度传感器，并且所述判定部如果还检测出所述加速度小于或等于基准加速度，则判定为变换了车辆的行驶方向。另外，优选的是所述判定部如果在一定时间内检测一定次数以上的判定为变换了车辆的行驶方向的条件，则判定为变换了车辆的行驶方向。另外，为了解决上述问题，达到上述目的，本专利技术是一种车辆状态判定方法，用于判定车辆的行驶状态，其特征在于，包括检测步骤，检测换档杆是否从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置；车轮速度判定步骤，如果在所述检测步骤中检测出位置的变换，则判定车轮速度是否大于或等于第一基准速度；停止判定步骤，如果在所述车轮速度判定步骤中判定出车轮速度大于或等于基准速度，则判定在所述车轮速度判定步骤之前车轮速度是否已变为第二基准速度以下；加速度判定步骤，如果在所述停止判定步骤中判定出车轮速度在基准时间范围内变成了第二基准速度以下，则判定所述车辆的加速度是否为基准加速度以下；以及行驶方向判定步骤，如果在所述加速度判定步骤中判定出加速度小于或等于基准加速度，则判定为变换了所述车辆的行驶方向。这里，所述停止判定步骤优选判定车轮速度是否在所述车轮速度判定步骤之前的基准时间范围内处于第二基准速度以下。另外，所述加速度判定步骤优选判定所述车辆的加速度小于或等于基准加速度，直到所述车辆的加速度小于或等于基准加速度被判定出一定次数为止，然后进入所述停止判定步骤。另外，所述第二基准速度优选为能够认为所述车辆处于停止的车轮速度。专利技术效果根据本专利技术的可获得即使在档位位置刚变换后或者低速行驶时也能够准确地判定车辆行驶方向的效果。附图说明图1是示出具有车辆状态判定装置的车辆的一个实施方式的简要结构的框图；图2是示出车辆状态判定装置的判定方法的一个例子的流程图；图3是示出各传感器的检测值与车辆状态判定装置的判定之间的关系的说明图；图4是示出车辆状态判定装置的判定方法的另一例子的流程图；图5是示出车辆状态判定装置的判定方法的再一例子的流程图。标号说明10 车辆11FR、11FL、11RR、1 IRL 车轮12发动机14变速器16传动轴18粘液耦合器20换档杆22驱动力分配控制装置24车辆状态判定装置30控制差速器32RR、32RL 驱动轴40ECU41档位位置传感器42FR、42FL、42RR、42RL 车轮速度传感器43转向角传感器44横摆率传感器45加速度传感器47车速传感器具体实施例方式以下，参照附图来详细说明本专利技术。另外，本专利技术不受用于实施本专利技术的优选方式 (以下称为实施方式)的限定。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员能够想到的要素、实质上相同的要素、所谓等同范围的要素。例如，在下述实施方式中，对被内燃机驱动的车辆进行了说明，但也能够用于由内燃机和马达驱动的混合动力车辆、由通过电气旋转的马达驱动的电动汽车等。图1是示出具有根据本实施方式的车辆状态判定装置的车辆的一个实施方式的简要结构的框图。图1所示的车辆10具有车轮1明1 、1明1^、111^、11扎；发动机12 ；变速器 14 ；传动轴16 ；粘液耦合器18 ；换档杆20 ；驱动力分配控制装置22 ；以及车辆状态判定装置 M。另外，车辆10除上述的各构成要素以外，还具有加速踏板、制动踏板等作为车辆所具有的各种构成要素。车轮11FR、11FL、11RR、11RL分别被配置在车辆10的四角部，车轮11FR、11FL为车辆10沿前进方向行驶时的前轮，车轮11RR、11RL为车辆10沿前进方向行驶时的后轮。 另外，在本实施方式中，车轮11FL、11FL是转向角通过方向盘操作等而变化的转向轮，车轮 11RR、11RL是经由驱动轴而与发动机12连结、并且从发动机12接受驱动力的传递的驱动轮。发动机12是内燃机，其通过燃烧燃料，使活塞在形成为圆筒形状的气缸的中心轴方向上往复运动，并从将所述活塞的往复运动变换为旋转运动的曲轴输出旋转。变速器14经由曲轴与发动机12连结，其对从曲轴传递而来的机械动力进行变速，从而改变转矩。另外，变速本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种车辆状态判定装置，判定通过原动机行驶的车辆的行驶状态，其特征在于，包括：车轮速度传感器，其被设置在所述车辆上，并检测车轮速度；档位位置传感器，其检测换档杆的位置；以及判定部，其根据所述车轮速度传感器和所述档位位置传感器的检测值来判定车辆状态；其中，所述判定部如果检测出所述换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并检测出车轮速度为第一基准速度以上、而且检测出在检测之前车轮速度处于第二基准速度以下，则判定为车辆的行驶方向发生了变换。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：吉井祐二，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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