【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及维持倒立状态而行驶的倒立二轮装置及其控制方法以及控制程序。
技术介绍
公知有以下的倒立二轮装置，该倒立二轮装置在根据搭乘者使重心向前后或左右移动的行驶操作来维持倒立状态的情况下进行希望的行驶(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1 日本专利文献特开2006-315666号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述专利文献1所示的倒立二轮装置中，如果当在加速时搭乘者使重心向前方过大地移动，则车辆会过度前倾，由于对驱动车轮的电动马达的转矩指令值变为最大，因此电动马达的输出变为最大值。此时，如果车辆的俯仰角度向前倾方向上产生并且俯仰角速度向前产生，则车辆会向前方跌倒，但是电动马达的转矩不再被输出，因此无法恢复车辆的姿势，倒立控制变成了失灵状态。并且，由于车辆在车速上升的同时向前方跌倒，因此有可能在车速高的状态下跌倒。本专利技术是为了解决上述的问题而完成的，主要目的在于提供一种进一步提高安全性的倒立二轮装置及其控制方法以及控制程序。用于解决问题的手段为了达到上述目的，本专利技术的一个方式提供一种倒立二轮装置，所述倒立二轮装置维持倒立状...
【技术保护点】
１．一种倒立二轮装置，所述倒立二轮装置维持倒立状态而行驶，并包括：驱动单元，驱动车轮；控制单元，生成用于控制所述驱动单元的驱动转矩的转矩指令值；以及姿势检测单元，检测车辆的姿势信息，所述倒立二轮装置的特征在于，所述控制单元当判断出所述生成的转矩指令值大于或等于预定值而处于饱和状态、并且基于由所述姿势检测单元检测出的姿势信息判断出倒立控制处于失灵状态时，进行使搭乘者下车的控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
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