驻车支援装置制造方法及图纸

提供驻车支援装置，具有：驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置；驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式；报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及驻车支援(停车辅助)装置，详细来说，根据车辆的停车位置与设定的驻车目标位置之间的位置关系，进行直接驻车和迂回驻车中的驻车支援控制，所述直接驻车是指使车辆后退(倒车)而到达所述驻车目标位置，所述迂回驻车是指至少经过一次后退及前进而到达所述驻车目标位置。
技术介绍
作为所述驻车支援装置，在专利文献1中，提出了直接驻车引导方法和迂回驻车弓I导方法，在所述直接驻车弓I导方法中，使车辆从停车位置后退，从而将其向目标驻车位置引导时，使车辆从停车位置仅后退一次就到达目标驻车位置；在迂回驻车引导方法中，至少经过一次后退及前进才到达所述驻车目标位置。在即使从停车位置选择最大舵角也无法设定能够直接导入驻车目标位置的路线的情况下，执行迂回驻车引导。因此，在迂回驻车引导中，设定到达目标驻车位置附近的预备目标到达位置的路线，按照该路线，使车辆后退而在预备目标到达位置停车。接着，设定迂回到达前进到达位置的路线，按照该路线，使车辆前进从而在所述到达位置停车。这样，在到达前进到达位置的状态下，从该前进到达位置向目标驻车位置直接导入驻车目标位置的可能性高，即直接驻车的可能性高。只要能够直接驻车，就能够实现直接向目标驻车位置的导入。另外，在与所述驻车支援装置相关联的专利文献2中提出了这样的驻车支援方法使车辆停在能够确认驻车划分区域的位置，通过操作开关开始驻车支援。在该驻车支援中，根据由照相机拍摄的图像数据来求出在路面等上形成的划分区域线等，检测出驻车划分区域，设定驻车目标位置。接着，驻车路线计算部根据暂定后退开始位置计算暂定驻车路线，判断是否到达目标驻车位置。车辆前进时重复进行该计算，在驻车路线成立的情况下， 报告输出部通过扬声器进行报告。通过该报告，乘坐人员使车辆停止，在开始了倒车操作的情况下，为了使车辆沿着驻车路线后退，引导部利用对动力转向进行控制的自动转向(操舵)，来将车辆引导至驻车位置。在该驻车支援中，未考虑迂回驻车。现有技术文献专利文献专利文献1 JP特开2003-237511号公报(段落编号〔0016〕 〔0053〕、图1 图 4)，专利文献2 JP特开2008-284969号公报(段落编号〔0023〕 〔0069〕、图1 图 19)。
技术实现思路
专利技术要解決的问题如上述，后退的驻车过程能够分为直接驻车过程和迂回驻车过程。在直接驻车过程中，如果从停车状态开始用于驻车的后退行驶，则在此状态下后退到达驻车目标位置，该后退的停止位置为驻车位置。与此相对，在迂回驻车过程中，最初的后退行驶是到达迂回点的后退行驶，在迂回点暂时停止，然后前进行驶规定距离。如果在该前进行驶的后的停止位置能够直接驻车，则通过直接驻车过程完成驻车，如果不能直接驻车，则再次进行迂回驻车过程。这样，在后退的驻车过程中，如果开始后退，则存在两个过程，S卩，在此状态下行驶到最终驻车位置的直接驻车过程，在后退的途中暂时停止然后必须前进的迂回驻车过程。 因此，控制装置通过自动转向来进行后退驻车，重要的是，即使驾驶员进行人工转向，驾驶员也要正确识别当前进行的驻车后退行驶是直接驻车过程还是在途中必须停止的过程。因此，本专利技术的目的在于，提供一种驻车支援装置，在车辆向驻车目标位置进行后退驻车时，能够使驾驶员在该驻车过程中识别出是直接驻车过程还是非直接驻车过程，即， 识别出是直接驻车过程还是在途中必须停止的过程。用于解决问题的单元为了达到所述目的，本专利技术的驻车支援装置具有驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置；驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式；报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。通过该结构，针对通过驻车目标位置设定部设定的驻车目标位置，驻车路线判定部判定能否进行无迂回的一次后退直接到达驻车目标位置的直接驻车。并且，基于其判定结果，报告输出部报告当前的后退行驶是直接驻车过程还是因迂回而必须在途中停车的过程，因此，该报告能够使驾驶员识别车辆是在该状态下直接后退至驻车目标位置还是在途中停止。由此，能够实现顺畅并且有放心感觉的驻车。作为本专利技术的优选方式之一，还具有迂回驻车路线生成部，该迂回驻车路线生成部生成迂回驻车的驻车路线，该迂回驻车的驻车路线用于使所述车辆通过迂回行驶而驻车至所述驻车目标位置，该迂回驻车路线生成部还生成用于确定迂回驻车中的迂回点的迂回点信息，所述报告输出部基于所述迂回点信息来报告迂回点。通过该结构，向驾驶员报告在后退途中必须暂时停止再前进的迂回驻车过程中重要的迂回点，由此能够实现更加有放心感觉的后退驻车。另外，生产迂回驻车路线，报告输出部进行报告，使驾驶员能够正确识别当前进行的驻车后退行驶是直接驻车过程还是迂回驻车过程。车辆从驻车开始位置向驻车目标位置进行用于驻车的后退时，在当前进行的后退无法直接到达驻车结束位置的情况下，以及在需要迂回并且在迂回点停止的情况下，进行不同的报告。从所述报告输出部输出的方式能够采用各种方式，如果考虑在监视器上显示驻车支援控制中由倒车照相机拍摄的车辆后方拍摄图像，则优选利用监视器的图像显示，来实施用于识别能否进行所述直接驻车的报告。同样地，如果考虑利用来自扬声器的声音(包括音频声音、警告声音)的驻车支援也是常用的，则优选通过声音输出来实施用于识别能否进行所述直接驻车的报告。由此，驾驶员能够一边观察显示在监视器上的车辆后方拍摄图像，一边通过来自扬声器的声音，容易地识别当前进行的驻车后退是直接驻车还是必须在途中停止的驻车。用于进行识别能否无迂回地驻车至驻车目标位置的直接驻车的报告的本专利技术的4驻车支援控制，其驻车过程可以通过自动转向来实现，其驻车过程也可以通过人工转向来实现，都是有效的。在自动转向的情况下，在开始后退之后，驾驶员能够提前识别出该后退是直接后退至最终的驻车位置还是在途中停止，因此能够避免被无心理准备的停车惊吓的问题。另外，在人工转向的情况下，对于驾驶不熟练的驾驶员，在后退途中实时报告当前车辆姿势能否直接驻车，因此能够实现有放心感觉的驻车。作为本专利技术的优选实施方式之一，所述报告输出部在能够进行直接驻车时输出后退用倒车声音，在不能进行直接驻车时输出与所述后退用倒车声音不同的警告声音。该结构中，在途中不停而直接到达最终驻车位置的直接驻车时输出常听到的倒车声音(例如噼噼声音)，如果不能直接驻车则输出与倒车声音(例如噼噼声音)明显不同的警告音(例如砰砰声音)。在不能直接驻车的情况下，例如进行需要在途中停止的迂回驻车，通过用与听习惯了的倒车声音不同的声音，来引起驾驶员的注意。采用该实施方式，在不能直接驻车时，与能够直接驻车时相比，输出明显不同的倒车声音，因此在途中需要停止的迂回驻车的后退中，对驾驶员赋予比直接驻车高的紧张感。如果驻车目标位置的设定无需驾驶员手动操作而自动进行，则优选在驻车区域附近前进行驶期间，判定车辆是否到达能够迂回驻车或者能够直接驻车的点，并向驾驶员报告。作为为了实现该方式的本专利技术的优选实施方式之一，所述驻车目标位置设定部根据在所述车辆前进行驶过程中检测出的车辆周边信息，来计算所述驻车目标位置。通过该结构， 驾驶员能够在前进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种驻车支援装置，其特征在于，具有：驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置，驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式，报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：门胁淳，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP