一种快速平面运动平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种快速平面运动平台。本实用新型专利技术的下层平台包括第一下基板、第二下基板、两根下导轨、一个下主动滚动齿轮、第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮；上层平台包括第一上基板、第二上基板、两根上导轨、一个上主动滚动齿轮、一个上被动滚动齿轮；上层平台由下层平台中的主动滚动齿轮通过柔性螺纹传动线与被动滚动齿轮的相互作用驱动，载物平台由上层平台中的主动滚动齿轮通过柔性螺纹传动线与被动滚动齿轮的相互作用驱动，实现载物平台二维运动方向正交。本实用新型专利技术机械结构和传动结构的设计合理、结构轻巧、传动效率高、动作响应快、容易加工、制作费用低。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于运动式调节平台
，具体涉及一种快速平面运动平台。
技术介绍
能够在平面内做自由运动的可控制平台具有广泛用途。模仿导弹直立发射控制底座的平面倒立摆平台，通过在平面内做自由的可控运动，能达到竖立并平衡倒立摆的目的。 数控式显微镜的载物台，通过在平面内做自由可控运动，能找到被检查样本的合适位置。工厂厂房内天车，通过在平面内做可控自由运动，能将吊起的物品放到合适位置。模仿地震中最具破坏力的平面波的地震模拟装置，需要载物平台在平面内做快速可控运动，从而达到模拟地震波破坏效果的目的。其中，平面倒立摆、小型平面地震波模拟仪器等科学仪器是控制科学、空间技术、 以及建筑和桥梁设计等重要科技领域教学与科研的常用设备。这些科学仪器对平面运动平台要求很高，必须满足高速动作能力、高定位精度、很强的可控性等多方面的要求。然而，目前这类仪器的设计缺陷较多，市场上没有满意的、具备高性价比的产品。中国深圳市某高科技公司是世界上生产商品化四自由度平面倒立摆仪器的唯一厂家。该公司生产的平面倒立摆采用十字交叉重叠式双导轨设计，上面的导轨的中心允许在下导轨上滑行，倒立摆底座允许在上导轨上滑行，从而实现倒立摆底座的平面运动。从机械设计角度上讲，十字交叉重叠式双导轨在倒立摆底座运行到一端时形成悬臂梁结构，极容易造成上导轨对下导轨的偏载，导致上导轨和倒立摆底座上下浮动、晃动、导轨应力集中等不可避免的运动障碍。同时，传动机构用了大块的钢制齿轮、齿条机构，惯性很大，时滞也很大，驱动力也大。要克服这些困难，必须尽可能地缩小导轨和滑块的间隙、增加材质的硬度和制造精度，减少机构重量，也增加了产品的造价。此外，负责提供驱动力的电机、导线等也分别安装在可动导轨上和倒立摆底座上，并随它们联动，增加了系统的负荷与偏载程度。 平台的上下浮动、晃动使得反馈的信号，如角度和位置，和实际量有偏差。因此，设备的整体布置和设计非常不合理，需要较大的改进和提高。目前，小型地震波模拟仪器通常只能模拟一维正弦运动波，能够模拟平面波的地震波模拟仪器通常是贵重的大型设备。所以，还缺乏一种能模拟复杂平面波、具备教学和实验功能的小型地震模拟仪。从用户的角度考虑，他们不但需要高性能的平面运动平台，也需要容易在科研与教学实验室实现的价格低廉的平面运动平台。显然，市场上并不存在符合这些单位和个人需求的高性价比平面运动调节平台。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种造价低、结构简单、具备高速动作能力、传动效率高、可控性强、定位精度高的高性价比平面运动可控平台，并将其应用于地震模拟仪和四自由度空间摆机构中。本技术解决技术问题所采取的技术方案一种快速平面运动平台，包括下基板、下导轨、下被动滚动齿轮、下主动滚动齿轮、 下伺服驱动电机、上基板、上导轨、上主动滚动齿轮、上被动滚动齿轮、上伺服驱动电机和载物平台。快速平面运动平台共有两层，下层平台包括第一下基板、第二下基板、两根下导轨、一个下主动滚动齿轮、第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮；扁平状的下基板呈凹型，两块下基板正对设置，第一下基板的一侧边通过一根下导轨与第二下基板的对应侧边连接，第一下基板的另一侧边通过另一根下导轨与第二下基板的对应侧边连接；下主动滚动齿轮安装在第一下基板的角部，第一下基板的另一个角部安装有第二下被动滚动齿轮，第一下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮分别安装在第二下基板的两个角部，其中第一下被动滚动齿轮与主动滚动齿轮位置相对；柔性螺纹状传动线依次绕过下主动滚动齿轮、第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮后回到下主动滚动齿轮，下主动滚动齿轮通过柔性螺纹状传动线带动第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮转动，所述的下主动滚动齿轮由带有编码器的下伺服驱动电机驱动。上层平台包括第一上基板、第二上基板、两根上导轨、一个上主动滚动齿轮、一个上被动滚动齿轮；扁平状的上基板呈凹型，两块上基板正对设置，第一上基板的一侧边通过一根上导轨与第二上基板的对应侧边连接，第一上基板的另一侧边通过另一根上导轨与第二上基板的对应侧边连接；上主动滚动齿轮安装在第一上基板中部，上被动滚动齿轮安装在第二上基板的中部，其中上主动滚动齿轮与上被动滚动齿轮位置相对；柔性螺纹状传动线依次绕过上主动滚动齿轮和上被动滚动齿轮后回到上主动滚动齿轮，上主动滚动齿轮通过柔性螺纹状传动线带动上被动滚动齿轮转动，所述的上主动滚动齿轮由带有编码器的上伺服驱动电机驱动。所述的第一上基板和第二上基板分别通过滑块与两根下导轨滑动配合，形成线性滑动摩擦副，上层平台与第二下被动滚动齿轮、第三下被动滚动齿轮之间的柔性螺纹状传动线固定，柔性螺纹状传动线的运动带动上层平台移动。所述的载物平台分别通过滑块与两根上导轨滑动配合，形成线性滑动摩擦副，载物平台与上主动滚动齿轮、上被动滚动齿轮之间的任一一段柔性螺纹状传动线固定，柔性螺纹状传动线的运动带动载物平台移动。所述的载物平台运动方向与上层平台运动方向正交。本技术的机械设计方案采用了先分体设计然后装配成整体的方式，分体设计使每个机械零件的设计和制作非常简单，降低了造价。载物平台的平面运动被分解为两个正交的线性滑动摩擦副，每个线性滑动摩擦副由分布于机构两端的线性导轨和滑块组成， 不会因为部件运动在导轨上产生十字交叉导轨设计中类似悬臂梁结构的偏载和应力集中等现象；其中，一个线性滑动摩擦副与另外一个产生联动，使载物平台能够做平面运动。传动机构包括主、被动滚动齿轮、螺纹状传动线、带编码器的伺服驱动电机。驱动电机通过电机法兰安装在机械结构基板的下方。驱动电机输出轴贯穿所在基板，与主动传动轮耦合，驱动轮的转动，并带动与轮相啮合的柔性螺纹状传动线，通过布置机械结构其他地方的从动齿轮的辅助作用，进一步带动固定在螺纹状传动线末端的基板或载物台，实现对载物平台的驱动。由于在电机驱动下的齿轮和传动线啮合副移动会带动基板或载物台在两个正交的方向上移动，所以，该传动机构实现了载物平台平面运动的控制目标。传动线采用了具有螺纹的柔性结构，能够与齿轮的多个齿同时啮合，避免了啮合副之间的相对滑动， 保证了传动的精度、准确度、和力量。嵌入在两个电机输出轴上的编码器可以分别检测到各自电机输出轴的角位移和角速度，这些变量与基板和载物平台平面运动的线位移和线速度成正比关系，通过比例变换就能够计算出运动基板和载物平台在平面内的线位移和线速度。所以，编码器测量的变量间接地代表了载物平台平面运动的线位移和线速度，可以作为运动平台控制系统的反馈信号，帮助实现闭环反馈控制，提高了平台运动控制的精确度。本技术的有益效果(1)机械结构和传动结构的设计合理、结构轻巧、容易加工、制作费用低；(2)滑动摩擦副具有双导轨结构，能够在运动部件的两侧均勻承载，不存在类似悬臂梁结构的严重偏载和应力集中等问题；(3)机械结构和传动结构的装配和拆卸非常方便；(4)传动机构的主要传动副，既螺纹状传动线与滚动齿轮传动副，没有传送带和滑轮传动方式的相对滑动的可能性、准确度高，比金属链条传动更加柔顺、更具运动连续性，比齿轮齿条结构轻便；(5)可以作为微型地震模拟仪器，用来验证概念性建筑模型的抗震性；(6)很容易地被改装为四自由度平面倒立本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种快速平面运动平台，包括下基板、下导轨、下被动滚动齿轮、下主动滚动齿轮、下伺服驱动电机、上基板、上导轨、上主动滚动齿轮、上被动滚动齿轮、上伺服驱动电机和载物平台，其特征在于：快速平面运动平台共有两层，下层平台包括第一下基板、第二下基板、两根下导轨、一个下主动滚动齿轮、第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮；扁平状的下基板呈凹型，两块下基板正对设置，第一下基板的一侧边通过一根下导轨与第二下基板的对应侧边连接，第一下基板的另一侧边通过另一根下导轨与第二下基板的对应侧边连接；下主动滚动齿轮安装在第一下基板的角部，第一下基板的另一个角部安装有第二下被动滚动齿轮，第一下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮分别安装在第二下基板的两个角部，其中第一下被动滚动齿轮与主动滚动齿轮位置相对；柔性螺纹状传动线依次绕过下主动滚动齿轮、第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮后回到下主动滚动齿轮，下主动滚动齿轮通过柔性螺纹状传动线带动第一下被动滚动齿轮、第二下被动滚动齿轮和第三下被动滚动齿轮转动，所述的下主动滚动齿轮由带有编码器的下伺服驱动电机驱动；上层平台包括第一上基板、第二上基板、两根上导轨、一个上主动滚动齿轮、一个上被动滚动齿轮；扁平状的上基板呈凹型，两块上基板正对设置，第一上基板的一侧边通过一根上导轨与第二上基板的对应侧边连接，第一上基板的另一侧边通过另一根上导轨与第二上基板的对应侧边连接；上主动滚动齿轮安装在第一上基板中部，上被动滚动齿轮安装在第二上基板的中部，其中上主动滚动齿轮与上被动滚动齿轮位置相对；柔性螺纹状传动线依次绕过上主动滚动齿轮和上被动滚动齿轮后回到上主动滚动齿轮，上主动滚动齿轮通过柔性螺纹状传动线带动上被动滚动齿轮转动，所述的上主动滚动齿轮由带有编码器的上伺服驱动电机驱动；所述的第一上基板和第二上基板分别通过滑块与两根下导轨滑动配合，形成线性滑动摩擦副，上层平台与第二下被动滚动齿轮、第三下被动滚动齿轮之间的柔性螺纹状传动线固定，柔性螺纹状传动线的运动带动上层平台移动；所述的载物平台分别通过滑块与两根上导轨滑动配合，形成线性滑动摩擦副，载物平台与上主动滚动齿轮、上被动滚动齿轮之间的任一一段柔性螺纹状传动线固定，柔性螺纹状传动线的运动带动载物平台移动；所述的载物平台运动方向与上层平台运动方向正交。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘光宇，薛安克，邹宏波，王建中，赖晓平，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：实用新型
国别省市：86