【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种利用倒立摆的姿态控制的车辆。
技术介绍
以往，提出了有关利用倒立摆的姿态控制的车辆的技术。例如，提出了具有在同轴上配置的2个驱动轮、通过驾驶人员的重心移动来感知车身的姿态变换从而进行驱动的车辆，利用球体状的单一的驱动轮，一边控制姿态一边移动的车辆等的技术(例如，参照专利文献1)。此时，利用传感器检测车身的平衡、动作的状态，对旋转体的动作进行控制，使车辆停止或移动。专利文献1 日本专利特开2004-U9435号公报但是，在上述以往的车辆中，不能在坡道上维持停止状态，或不能进行稳定的行驶。例如，为了在坡道上停车，需要对驱动轮赋予驱动转矩，以使车辆不向下坡方向移动，但是当对驱动轮赋予驱动转矩时，会在车身上产生反作用，使该车身向下坡方向倾斜。另一方面，如果要想在垂直方向保持车身，则由于不能对驱动轮赋予驱动转矩，车辆会向下坡方向移动。并且，在上述以往的车辆中，如果在坡道上进行与平地上的反馈控制一样的反馈控制，车身会在向下坡方向倾斜的状态下，慢慢地向下坡方向移动。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述以往的车辆中的问题，其目的在于提供一种实用性高的车辆，该车...
【技术保护点】
１．一种车辆，其特征在于，包括：能够旋转地安装在车身上的驱动轮；能相对于上述车身移动地安装的能动重量部；和车辆控制装置，对赋予上述驱动轮的驱动转矩和上述能动重量部的位置中的至少一个进行控制而对上述车身的姿态进行控制，上述车辆中，该车辆控制装置取得路面坡度，根据该路面坡度使上述能动重量部移动，从而对上述车身的姿态进行控制。
【技术特征摘要】
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