车载导航系统技术方案

本发明专利技术提供一种车载导航系统。车载导航系统的控制装置(3)在执行路径引导时，当车辆进入到对左右转弯或分支进行引导的交叉点或分支点部分时，从照相机(11)所拍摄到的路面的图像检测出附带设在所述交叉点或分支点部分的人行横道的道路标示，并根据所述人行横道的图像的相对移动来判定车辆通过了人行横道。控制装置(3)判断车辆的左右转弯或分支结束后，进行接下来的必要的声音引导。这样，可正确判断车辆在交叉点的左右转弯或在分支点的分支，并在适当的时机进行必要的引导。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车载导航系统，其具备本车辆位置检测部，用于检测本车辆的位置；路径引导部，用于引导到达指定目的地所推荐的路径。
技术介绍
搭载在汽车上的车载导航系统具备定位功能，用于检测本车辆的当前位置，在显示装置上与道路地图重合并进行显示；以及路径引导功能，通过计算来搜索到达用户指定了的目的地所推荐的路径，引导该路径。这时，为了实现定位功能，根据GPS的本车辆绝对位置的信息、以及通过陀螺传感器和车速传感器所求得的本车辆的移动距离和移动方向的相对位置判断，对于用线来表现道路的道路网络进行位置判定，判定本车辆位于道路网络上的哪个位置的概率高。另外，在路径引导中，在显示地图的同时进行例如“马上向左方向” 的声音引导。这里，一般情况下，所述道路网络用道路的中心线表示道路。因此，本车辆相对于道路网络的位置判定不一定正确地表示本车辆的位置，而是在道路网络上的本车辆位置和实际位置会产生不小的偏差。特别是在通过交叉道路的判定中，恐怕这种偏差会变得更明Mo具体举例来看，如果考虑例如将图7A所示那样的单侧二车道的十字路的交叉点C 处转弯时，如图7B所示那样，道路网络以交叉的2条直线L1、L2来表示。这时，如图7A，7B 的虚线所示，在左转弯时的轨迹a和右转弯时的轨迹b、c之间，从进入到交叉点C处后到退出交叉点C为止的车辆的移动距离会产生大的差异。进一步，即使在朝相同方向转弯(右转弯)时，以小弯儿转弯(轨迹b)的情况和以大弯儿转弯(轨迹c)的情况也会出现行驶距离有差异的现象。另外，如果考虑到如图8A所示的情况，即在从高速公路的主干道向匝道出口(灯) 的分支点J处进行分支的情况下，如图8B所示，道路网络是由主干道以及从主干道的分支点J进行分支的分支道路(减速车线)所组成的线L3、L4来表示的。这时，减速车线和主干道大多在较长的区间并行，道路网络中，在并行区间的中间部设置有分支点的岔尖。因此，在早期阶段进入减速车线时的轨迹d和刚好行驶在主干道一侧时的轨迹e之间还会有行驶距离出现较大差异的现象。关于这种在分支点J的分支，由于车辆角度的变化小，因此会存在以下问题，只能够用车辆是否通过了特定的点而来判定是否分支了。这样，当本车辆在交叉点处进行左右转弯时和在分支点进行了分支时，对本车辆的位置判定的精确度降低，不得不进行具有某种余地程度的判定。就是说，通过交叉点和分支点之后，车辆如果不进行一段行驶的话，就不能正确地判断车辆的位置，即不能正确地判断(判断需要时间)车辆是否正确地左右转并行驶在正规的道路上。因此，即使是在进行路径引导时，也不得不进行考虑到通过交叉点的判断延迟的引导，这种情况会有下述情况产生，例如进行接下来的路径引导(导引声音的发声)的定时会延迟，或者如果不提前进行例如“马上向左方向。其前方向右方向。接下来继续分支。”这样的多个引导就会来不及。因此专利文献1公开了以下技术，即为了立刻得到车辆从交叉点和分支点进出到了哪个道路的信息(判定是否在交叉点进出到了沿着路径的进出道路)，在车体上设置用于拍摄车辆前方的风景图像的摄像机，将该摄影机拍摄到的摄影图像进行图像识别处理， 并通过对交叉点近前侧的信号机的图像以及交叉点的出口侧的信号机的图像进行检测，检测其进行了怎样的移动从而来判断进出道路。专利文献1 日本特开平11-M8476号公报但是，在所述专利文献1记载的技术中，从摄像机所拍摄到的车辆前方的风景图像的数据来判别信号机的图像，但是在需要具备高性能的照相机和图形识别装置的同时， 根据本车辆的速度，本车辆和信号机之间的距离和方向的图案以及随着车辆的移动信号的外观的变动的图案是不同的，所述图案有无数个，所以良好地实施进出道路的判定处理变得十分困难。另外，专利文献1的技术中，其目的是尽快得到车辆从交叉点和分支点进出到哪个道路的信息，以及驾驶员希望尽早得到接下来的路径引导信息。因此，在驾驶员驾驶车辆的安全性的观点和在哪个定时进行路径引导更适合等观点有不足，且对于在哪个定时进行路径引导能更有效果这点上未做考虑。
技术实现思路
本专利技术鉴于以上情况而做出，其目的在于提供一种车载导航系统，其具备路径引导部，可以正确地判断本车辆在交叉点的左右转弯和在分支点的分支，并可以在适当的时机进行必要的引导。本专利技术的一个实施例的车载导航系统具备本车辆位置检测部，检测本车辆的位置；路径引导部，引导到达指定目的地所推荐的路径，在路径引导时当本车辆靠近应进行左右转弯的交叉点或应分支的分支点时，进行左右转弯引导或分支引导；照相机，拍摄本车辆行驶的路面；通过判定部，从所述照相机的拍摄图像检测出车道边界线或人行横道的道路标示，并根据该检测出的道路标示的图像的相对移动判定车辆通过了车道边界线或者人行横道，其中所述车道边界线或人行横道被附带设置在由路径引导部来对左右转弯或者分支进行引导的交叉点或分支点的部分；判断部，根据所述本车辆位置检测部的检测以及所述通过判定部的通过的判定，判断车辆的左右转弯或分支的结束。所述判断部进行判断后，所述路径弓I导部接下来进行必要的引导。所述车载导航系统，当根据路径引导部的引导，本车辆在交叉点进行左右转弯或者在分支点进行分支时，由通过判定部根据照相机所拍摄到的路面图像来判定车辆已经通过了车道边界线或者人行横道。并且，根据该通过判定部的通过判定，由判读部来判断车辆的左右转弯已结束或者分支已结束，在该判断之后，由路径引导部进行接下来的必要的引导。这里，例如人行横道的道路标示的构成为，用白色的颜料对发黑的路面描出粗条纹图样，且贯穿车道。车辆通过这样的人行横道时，相对于条纹图样的排列方向横穿或微斜地横穿。因此，照相机所拍摄到的图像数据在人行横道部分沿着水平方向的线会产生对应花纹的周期性明暗。这样，可以用极其简单的处理检测出图像中的人行横道，并可以容易且确切地判定车辆是否通过了人行横道，即判定是否通过了交叉点和分支点。这时，以本车辆通过了位于交叉点和分支点的出口侧的人行横道来判断通过了交叉点或分支点，并进行接下来的引导。换句话说，在通过必须对步行者引起注意的人行横道之前不进行接下来的引导，因此，驾驶员不需要关注引导，从而可以确保安全性。该结果可以正确地判断车辆在交叉点的左右转弯和在分支点的分支，从安全性的角度看可以在合适的时机进行必要的引导。另外，即使是在没有人行横道的分支点，也可以根据检测车道边界线的道路标示， 即白色油漆所组成的线来容易且确切地判定车辆已在分支方向越过车道边界线。所述路径引导部的构成也可以为，即使是在应该进行路径引导的交叉点或分支点连续相连的情况下，在通过了一个分叉点或分支点之后再进行接下来的交叉点或分支点的引导。这样，即使是在交叉点或分支点连续相连的情况下，和之前的总括引导不同，可以对每个交叉点或分支点进行一一的引导，所以可以进行对驾驶员来说更加易于做出判断的引导。附图说明通过参照附图来对实施方式进行详细的说明，从而使得本专利技术的上述以及其他的目的、特征和优点变得更加清楚。在附图中，图1为概括表示车载导航系统的电结构的块图。图2为表示照相机的安装位置的车辆侧视图。图3为表示表示控制装置所执行的路径引导时的分支点通过判定的处理顺序的流程图。图4A、4B为用于说明人行横道的检测方法的图。图5A、5B、5C为用于说明车道边界线的通过判本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车载导航系统，其特征在于，具备本车辆位置检测部（６），检测本车辆的位置；路径引导部（３），引导到达被指定的目的地的推荐路径，在路径引导时，当本车辆接近应该左右转弯的交叉点或应该分支的分支点时，进行左右转弯引导或者分支引导；照相机（１１），对本车辆正在行驶的路面进行拍摄；通过判定部（３），根据所述照相机（１１）的拍摄图像，检测出车道边界线或人行横道的道路标示，并根据该检测出的道路标示的图像的相对移动来判定本车辆通过了车道边界线或者人行横道，其中，所述车道边界线或人行横道被附带设置在由所述路径引导部（３）进行左右转弯引导或者分支引导的交叉点或分支点部分；判断部（３），根据所述本车辆位置检测部（６）的检测以及所述通过判定部（３）的通过判定，来判断本车辆左右转弯已结束或分支已结束，所述路径引导部（３）在所述判断部（３）进行判断之后，进行接下来的必要的引导。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：铃木孝光，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：JP