机器人的位置信息复原装置以及位置信息复原方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人的位置信息复原装置以及位置信息复原方法。机器人的位置信息复原装置设置在机器人中，该机器人具有第一部件、第二部件、电动机及传感器。该位置信息复原装置具备：拍摄部，取得包含表示第一部件和第二部件的位置关系的第一标记及第二标记的区域的图像信号；标记位置运算部，根据在第一时刻得到的图像信号，运算第一时刻的第一标记和第二标记的第一位置关系，并根据在第二时刻得到的图像信号，运算第二时刻的第一标记和第二标记的第二位置关系；修正部，根据运算出的第一位置关系和第二位置关系、及在第一时刻输出的第一传感器信号和在第二时刻输出的第二传感器信号，修正在第二时刻后基于传感器输出的传感器信号的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对基于机器人的关节轴中的基准位置的位置信息进行复原的。
技术介绍
在具有通过电动机驱动而旋转的关节轴的机器人中，一般设置有输出与电动机驱动量对应的传感器信号的传感器，在将关节轴与基准位置进行对位后，决定传感器信号和关节轴的轴角度的对应关系。该对位，一般大多利用通过将机器人设为预定的姿态(形态)来使各关节轴成为预定的状态的方式，为了使机器人成为预定的姿态(形态)，已知各种使用与机器人的机构构造匹配的夹具的方法等。作为其中的例子，在日本特开昭 63-278787号公报(JP63-278787A)中记载了，在构成关节轴的一对构造体上分别设置销孔，插入贯穿各销孔的双方的销来规定基准位置的方法，在日本特开2005-177962号公报 (JP2005-177962A)中记载了，在构成关节轴的一方的构造体上设置V型槽，并且在另一方的构造体上与V型槽对应地设置接近传感器，通过来自接近传感器的信号确定基准位置的方法。然而，在这种机器人中，当由于维护检修等装卸或更换电动机或与电动机连接的减速机等时，基于以基准位置为基础的传感器信号的位置信息变为无效。因此，为使基于传感器信号的位置信息变为本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机器人的位置信息复原装置，其被设置在机器人（１）中，该机器人（１）具有经由关节轴能够彼此相对移动地连接的第一部件（３１）以及第二部件（３２）、使所述第二部件相对于所述第一部件相对移动的电动机（Ｍ）、以及输出与所述电动机的驱动量对应的传感器信号的传感器（ＰＣ），在以所述关节轴的基准位置为基准决定所述传感器信号和所述第二部件相对于所述第一部件的相对移动量的对应关系后，将由于进行了对该对应关系造成影响的部件的装卸或者更换而变为无效的、基于以所述基准位置为基础的传感器信号的位置信息有效化，其特征在于，具备：拍摄部（４），其取得包含第一标记（Ｐ２；Ｐ３；Ｐ４；Ｐ５）以及第二标记（Ｐ１）的区域的图...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：伴一训，沈岗，小洼恭平，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP