【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种并联虚轴机床、操作工作台与机器人关节的执行机构,具体地说是为并联结构虚轴机床、操作工作台与机器人关节提供一种新型的三维转动球面运动机构。
技术介绍
并联机构在虚拟轴机床、坐标测量机、工作平台、机械手等领域获得了广泛应用, 除了 6自由度的6-SPS、6-RSS典型并联结构外,还有自由度为2 5的少自由度并联机构, 它们在实际的工业生产上具有更大的实用价值。研究较多的有三维平移机构,如Delta机构、Star Like机构、Tsai氏三平移机构(美国专利号5656905,1997),其主要特点是位置与方向解耦。三维转动并联机构也可广泛应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明、机器人关节等场合,加拿大学者Gosselin最早研究、设计基于球面并联机构的“灵巧眼”,后来,国内一些学者也提出了一些球面并联机构或装置,例专利文献ZL022090649、ZL200810055018. 6, 201010126955. 3,201010274735. 5等所述的三维转动并联机构。总之,相对来说,三维转动并联机构的型式还比较少,需要综合结构简单、控制解耦、刚度好的实用化新机型。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供结构简单、控制解耦、刚度好的新型三维转动球面运动机构。本专利技术所述的第一种三转动球面运动机构,由上动平台( 、下静平台(0)及连接上动平台C3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成,第一条支链上的圆弧形杆一(1) 的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后,另一端以转动副二(R12)与构件一 O)的一端连接,构件一( 的另一端和上动平台C ...
【技术保护点】
1.一种三转动球面运动机构,由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成,其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后,另一端以转动副二(R12)与构件一(2)的一端连接,构件一(2)的另一端和上动平台(3)以球铰一(S13)连接;进一步,第一条支链上圆弧形杆一(1)二端的转动副一(R11)和转动副(R12)、第二条支链上圆弧形杆二(4)二端的转动副三(R22)和转动副四(R21)、第三条支链上圆弧形杆三(5)二端的转动副五(R32)和转动副六(R31),共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点(O’),且上动平台(3)上的球铰一(S13)、球铰二(S23)、球铰三(S33)的位置不能在一条直线上。
【技术特征摘要】
1.一种三转动球面运动机构,由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台C3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成,其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后,另一端以转动副二(R12)与构件一 O)的一端连接,构件一(2)的另一端和上动平台C3)以球铰一(S13)连接;进一步,第一条支链上圆弧形杆一(1) 二端的转动副一(R11)和转动副(R12)、第二条支链上圆弧形杆二(4) 二端的转动副三(R22)和转动副四(R21)、第三条支链上圆弧形杆三(5) 二端的转动副五(R32)和转动副六(R31),共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点(0’),且上动平台(3)上的球铰一(S13)、球铰二(S23)、球铰三(S33)的位置不能在一条直线上。...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈惠平,杨廷力,李菊,唐琳,朱小蓉,王振,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:32
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