【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于控制系泊绞车的系泊绳张力的方法。更进一步而言，本专利技术涉及系泊绞车并且涉及用于控制系泊绞车的系泊绳张力的计算机程序。
技术介绍
当船沿着港口码头或埠头系泊时，使船固定的系泊绳必须适当受到张力，以便将该船保持在合适位置。如果没有努力使系泊绳维持在恰当张力，则危险情形可能出现，因为系泊绳将受到由船相对于码头或埠头的移动趋势所导致的更大力。存在很多可能使船相对于码头或埠头移动的因素。这些因素例如可以是由于周期潮汐变化而导致的水平面的变动以及由于货物装载和/或卸载而导致的船的位移变动。这些因素将使得船关于码头或埠头改变其高度，并因而将改变在船与码头或埠头之间的给定长度的系泊绳的张力。此外，船可能由于波浪或风而摆动或摇晃，从而引起系泊绳张力的波动。在移动幅度较大的情形中，系泊绳可能失效，导致对附近区域中的人员的危险以及损坏船的风险。绳张力或绳转矩基于其它所测量的变量来进行测量或计算。可以测量电动机速度、电动机转矩或绞筒转矩或者绳张力。公开文献EP0676365公开了一种绞车，该绞车具有经由变速箱连接到电驱动器的至少一个绞筒。该电驱动器是与速度控制设备连...
【技术保护点】
１．一种系泊绞车，包括：－绞筒（１０１），用于卷绕系泊绳（１０２），－交流电动机（１０３），布置用于驱动所述绞筒，－频率转换单元（１０４），布置用于向所述交流电动机提供电力，以及－控制单元（１０５），布置用于基于所述系泊绳的张力的指示器来控制所述频率转换单元，其特征在于，所述控制单元布置用于：将所述交流电动机的转速的参考值设置为预定值、释放所述系泊绞车的制动器、针对预定时间间隔在一个方向上驱动所述交流电动机、定义所述电动机的转矩的第一值、针对所述预定间隔在相反方向上驱动所述交流电动机、定义所述电动机的转矩的第二值、以及使用所述转矩的第一值和第二值来计算转矩估计。
【技术特征摘要】
2010.05.07 EP 10162339.51.一种系泊绞车，包括-绞筒(101)，用于卷绕系泊绳(102)，-交流电动机(103)，布置用于驱动所述绞筒，-频率转换单元(104)，布置用于向所述交流电动机提供电力，以及-控制单元(105)，布置用于基于所述系泊绳的张力的指示器来控制所述频率转换单元，其特征在于，所述控制单元布置用于将所述交流电动机的转速的参考值设置为预定值、释放所述系泊绞车的制动器、针对预定时间间隔在一个方向上驱动所述交流电动机、定义所述电动机的转矩的第一值、针对所述预定间隔在相反方向上驱动所述交流电动机、定义所述电动机的转矩的第二值、以及使用所述转矩的第一值和第二值来计算转矩估计。2.根据权利要求1的系泊绞车，其中 -所述绳的张力通过传感器测量，-所述测量的绳的张力输入给所述控制单元。3.根据权利要求1的系泊绞车，其中所述控制单元布置用于 -计算用于对所述交流电动机的定子磁通进行建模的磁通空间矢量，-基于所述交流电动机的定子电流的空间矢量和所述磁通空间矢量来计算所述转矩的第一值和第二值。4.根据权利要求1的系泊绞车，其中所述电动机的速度被测量，并且所述测量的速度被输入给所述控制单元。5.根据权利要求1的系泊绞车，其中所述控制单元布置用于作为对所述转矩估计 (221)变得低于第一预定限值(H-)的情形的响应，使得所述交流电动机将所述系泊绳卷入，以及作为对所述转矩估计超过第二预定限值(H+)的情形的响应，使得所述交流电动机将所述系泊绳卷出，所述第二预定限值大于所述第一预定限值。6.根据权利要求1的系泊绞车，其中所述控制单元布置用于作为对在所述转矩估计 (221)变得低于第一预定限值(H-)之后过去第一预定延迟(们)的情形的响应，使得所述交流电动机将所述系泊绳卷入，以及作为对在所述转矩估计(221)超过第二预定限值(H+)之后过去第二预定延迟(dl)的情形的响应，使得所述交流电动机将所述系泊绳卷出，所述第二预定限值大于所述第一预定限值。7.根据权利要求1的系泊绞车，其中所述控制单元布置用于执行以下用于完成周期系泊操作的连续阶段-条件阶段A 作为对所述计算的转矩估计低于第一限值的情形的响应，控制所述交流电动机将所述系泊绳卷入，-条件阶段B 作为对所述计算的转矩估计高于第二限值的情形的响应，控制所述交流电动机将所述系泊绳卷出，-阶段C 等待预定时间间隔，重新计算所述转矩估计并从所述阶段A继续。8.一种用于控制系泊绞车的系泊绳张力的方法，所述系泊绞车包括用于卷绕系泊绳的绞筒、布置用于驱动所述绞筒的交流电动机以及布置用于向所述交流电动机提供电...
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