【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，本专利技术用于远程监测清洗机器人状态和凝汽器环境参数、远程控制清洗机器人的运动和清洗等动作。
技术介绍
凝汽器是电力、制药、化工等行业的大型换热设备，其热交换性能的高低直接影响到能源的利用率，关系到工厂的节能减排。由于工业领域使用的凝汽器通常采用水冷方式， 直接取自江河湖泊的自然水源不干净，加之热交换时伴随化学反应，致使铜管内壁积聚了一些不利于传热的污垢，使得凝汽器换热面的传热能力大幅下降，进而使得汽轮机效率降低。因此，必须定期对凝汽器进行清洗。目前凝汽器清洗使用的是智能移动清洗机器人(专利号为CN200810143704. 9)， 它采用履带式结构，通过视觉伺服定位系统可以自由移动到任意位置，支持高压水射清洗和化学清洗，适应于大型冷凝器清洗。由于目前机器人技术的不成熟、水下环境复杂、能见度低、冷却水流速较大，智能移动清洗机器人(专利号为CN200810143704.9)自身并不能顺利的完成清洗任务。因此需要人工远程进行辅助操作。人工辅助操作需要能够远程监测清洗机器人的状态以及感知清洗机器人的运行环境，目前尚无远程监控系统能够满足凝汽器远程监测的...
【技术保护点】
１．一种凝汽器清洗机器人远程监控系统，其特征在于，包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。登录模块用于客户基于用户名和密码从客户端登陆；机器人运动状态监测模块用于监控各个运动控制轴的状态，运动控制轴的状态包括限位开关是否触发、控制轴使能状态、控制轴连接的伺服驱动器是否报警、控制轴驱动电流是否过载；高压水枪状态监测模块用于监控高压水枪内的高压...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王耀南，乔豫川，刘畅，刘理，卢笑，唐志国，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：43
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