自胀式尺蠖机器人制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本实用新型专利技术结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种用于管道作业的机器人。
技术介绍
在工业领域，管道是进行物质传输的最重要的工具。在化工、核能、日常生活等方面有极其广泛的应用。但是，目前管道内故障与管道损伤的探测手段却相当落后，基本采用开掘式检测方法。这种方法对劳动力的需求大，且对管道具有破坏作用。管道形状复杂，内部空间狭窄，内部状况恶劣且不可忽视，如何对管道内状况进行监控，检修成为科学界研究的重点之一，管路内爬行机器人是机器人重点研究领域之一。国内已有管道移动机器人的研究。尺蠖式爬行机器人装置(申请号2006100M565.幻是由前卡紧装置、后卡紧装置、 伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成。利用交替工作的前后卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰与配合，作尺蠖式前进。安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间，在机器人失控时，起保护作用。卡紧装置由电机驱动，产生较大锁紧力，在空间任意方位均能有效工作。但该机器人只能适应一种管径的工作，工作环境不够灵活。尺蠖式油井管道机器人装置(申请号200710171226. 8)包括上段、中段、下段，三段相互独立，所述上下段结构相同，其中连接管、第一管头、第一传动机构通过螺纹方式安装在第一外管内本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．自胀式尺蠖机器人，其特征是：包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆，旋转电机、蜗轮安装在自胀装置基体里，旋转电机通过蜗杆带动蜗轮传动，双锥体通过丝杠和蜗轮相连，自胀杆和支撑轮安装在自胀装置基体上，２个自胀杆和２个支撑轮为一组，每组自胀杆和支撑轮分别对称布置在双锥体两侧，自胀杆的一端与双锥体上接触；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡胜海，赵晓丽，王茂林，刘载淳，王洪光，徐鹏，李齐悦，张校东，李林，古青波，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：实用新型
国别省市：93