【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种气动柔性摆动关节。
技术介绍
随着现代机器人技术的飞速发展，传统的机械人末端夹持机构已经无法满足机器人负责的操作任务，因此仿人机器灵巧手得到了广泛的关注。以人手为设计基础的机器人灵巧手，除了完成屈曲运动外，还要实现摆动。因此，摆动关节的设计，成为机器人灵巧手设计的关键技术之一。传统的设计思想是基于纯机械结构进行，以滑轮、钢索、链条等形式构成机械手的关节，主要缺点是需要外加传动机构，需要电机或者液压作为驱动，空间尺寸大，结构复杂，功率自重比小，控制困难，影响实施效果。也有提出气动摆动关节，如专利号是200810122004. 1，是基于气动柔性驱动器的侧摆关节，公开了一种气动侧摆关节，包括两个气动柔性驱动器，和一个可轴向伸缩的铰链，轴向可伸缩铰链由两个活动构件通过腰槽结构形成一个可伸缩的转动副；活动构件与气动柔性驱动器前后端盖连接，所述的两个气动柔性驱动器的轴线平行并垂直于铰链销轴轴线。还存在的缺点是1、可伸缩铰链在关节摆动过程中，不仅存在摆动角度，同时存在沿驱动器的轴向运动，且再受到外力时，轴向位移易发生变化，不易控制；2、铰链结构位于关节结...
【技术保护点】
１． 气动柔性摆动关节，包括底座和端盖，其特征在于：所述底座和端盖之间密封连接有前后平行设置的第一橡胶管和第二橡胶管，所述第一橡胶管和第二橡胶管内的空间分别是第一关节内腔和第二关节内腔，所述底座上开有与大气连通的第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔与第一关节内腔连通，所述第二螺纹孔与第二关节内腔连通；所述第一橡胶管和第二橡胶管中均嵌有金属丝；所述底座上固定连接有左挡板和右挡板，所述左挡板和右挡板与端盖铰接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张立彬，邵铁锋，杨庆华，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：86
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