用于确定惯性导航系统故障的系统和方法技术方案

用于确定惯性导航系统故障的系统和方法。惯性导航系统(INS)包括初级惯性导航系统(INS)单元，其被配置成从加速计接收加速计测量，并且从陀螺仪接收角速度测量。初级INS单元还被配置成从GNSS传感器接收全球导航卫星系统(GNSS)信号，并且基于加速计测量、角速度测量和GNSS信号来确定第一组运动状态矢量。INS还包括次级INS单元，其被配置成接收加速计测量和角速度测量，并且基于加速计测量和角速度测量来确定运载工具的第二组运动状态矢量。健康管理系统被配置成将第一组运动状态矢量和第二组运动状态矢量进行比较，以便基于所述比较来确定与加速计或陀螺仪相关联的故障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及惯性导航系统，并且更特别地涉及健康管理系统以及惯性导航系统中的陀螺仪和加速计故障的检测。
技术介绍
惯性导航系统(INS)是使用一个或多个惯性测量单元(IMU)的导航辅助设备，所述惯性测量单元(IMU)具有传感器(例如加速计和陀螺仪)以连续计算移动对象的位置、 速度和角定向。INS可以用于诸如陆地车辆、轮船、航空器、潜艇、导弹和太空船之类的运载工具。来自IMU的传感器测量的保真度对整个导航性能来说非常重要，并且传感器故障或不精确的传感器测量模型可能引起导航性能的损失。诸如全球导航卫星系统(GNSS)传感器之类的辅助传感器已被用来校正由加速计偏差和陀螺仪偏差引起的导航误差，但是就校正导航误差，特别地关于诸如加速计和陀螺仪测量故障或加速计和陀螺仪测量模型误差之类的问题来说，传统的方法不令人满意。因此，期望提供一种在存在IMU传感器测量故障和IMU测量模型误差的情况下更精确且鲁棒的INS。此外，结合附图和本专利技术的该
技术介绍
，根据随后本专利技术的详细描述和所附权利要求，本专利技术的其它期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
根据示例性实施例，惯性导航系统(1赂)包本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种惯性导航系统（ＩＮＳ），包括；初级惯性导航系统（ＩＮＳ）单元，其被配置成从加速计接收加速计测量，并且从陀螺仪接收角速度测量，所述初级ＩＮＳ单元还被配置成从ＧＮＳＳ传感器接收全球导航卫星系统（ＧＮＳＳ）信号，并且基于加速计测量、角速度测量和ＧＮＳＳ信号来确定第一组运动状态矢量；次级ＩＮＳ单元，其被配置成接收加速计测量和角速度测量，并且基于所述加速计测量和所述角速度测量来确定运载工具的第二组运动状态矢量；以及健康管理系统，其被配置成将第一组运动状态矢量和第二组运动状态矢量进行比较，以便基于所述比较来确定与加速计或陀螺仪中的至少一个相关联的故障。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：R·M·巴拉瓦，V·L·贝格什瓦，K·金，
申请(专利权)人：霍尼韦尔国际公司，
类型：发明
国别省市：US