非接触式电子关节式运动感测的系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种非接触式电子关节式运动感测的方法和系统。本发明专利技术公开的手术器械包括手柄部、从手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵向轴线的主体部和限定了第二纵向轴线并且具有近端的关节式运动工具组件。所述关节式运动工具组件被设置于所述主体部的远端处，并且能够从第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到第二纵向轴线被配置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置。所述器械还包括被配置为使所述关节式运动工具组件做关节式运动的关节式运动机构，所述关节式运动机构包括关节式运动传感器组件，所述关节式运动传感器组件被配置为向微控制器发送传感器信号，微控制器被配置为确定关节式运动工具组件的关节式运动角度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及具有关节式运动工具组件的手术器械。更特别地，本公开涉及一种包 括用于从非关节式运动位置致动诸如直线吻合器关节式运动手术器械的机构的手术器械， 其中该机构包括关节式运动传感器组件。
技术介绍
已知的手术器械包括安装于用于做关节式运动的手术器械主体部的远端上的工 具组件。典型地，这种手术器械包括关节式运动控制机构，该机构允许操作者远距离地使 工具组件相对于手术器械的主体部做关节式运动，以使操作者能够更容易地接近、操作和/ 或处理组织。这种关节式运动工具组件已经变得必要，尤其在内窥镜手术程序中。在内窥镜手 术程序中，手术器械的远端通过小切口插入身体内以接近手术部位。典型地，适当尺寸的诸 如5mm、10mm等的插管通过身体切口被插入以便为接近手术部位提供导向通道。当前已知的装置典型地需要10磅至60磅的手动手腕力来夹紧组织，并且在组织 中展开和形成紧固件，反复使用会导致外科医生的手变得疲劳。将手术紧固件移植到组织 中的气体动力的气动吻合器是本领域已知的。这些器械中的某些利用连接到触发机构的增压 气体供给源。当触发机构被压下时，触发机构只是释放增压气体以将紧固件移植到组织中。电动机供给动力的手术吻合器在本领域也是已知的。这些包括具有用来启动吻合 发射机构的电动机的动力手术吻合器。然而，这些电动机供给动力的装置仅仅为用户提供 对吻合过程的有限控制。用户仅能够触发单个开关和/或按钮来启动电动机并且向吻合器 的发射机构施加相应的扭矩。在某些其它装置中，控制器被用来控制吻合器。这对包括各种传感器的新型以及改进的动力手术吻合器有了连续需求。传感器提 供相关的反馈到反馈控制器，这些反馈控制器响应表示包括工具组件的关节式运动和致动 的吻合器操作的感测的反馈信号而自动地调整动力吻合器的各种参数。
技术实现思路
根据本公开的一个方案，公开了一种手术器械。该器械包括手柄部、从手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵向轴线的主体部，以及限定了第二纵向轴线并且具有近端的关节 式运动工具组件。该关节式运动工具组件被设置于所述主体部的远端处，并且能够从所述 第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到所述第二纵向轴线被 设置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置。所述器械还包括被配置为使所述关节式 运动工具组件做关节式运动的关节式运动机构，所述关节式运动机构包括关节式运动传感 器组件，该关节式运动传感器组件被配置为向微控制器发送传感器信号，所述微控制器被 配置为确定关节式运动工具组件的关节式运动角度。根据本公开的另一方案，公开了一种手术器械。该器械包括手柄部、从手柄部向远 侧延伸并且限定了第一纵向轴线的主体部，以及限定了第二纵向轴线并且具有近端的关节 式运动工具组件。该关节式运动工具组件被设置于所述主体部的远端处，并且能够从所述 第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到所述第二纵向轴线被 配置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置。该器械还包括被配置为使所述关节式 运动工具组件做关节式运动的关节式运动机构。所述关节式运动机构包括壳体块，其被 配置为接收可旋转地容纳在其中的关节式运动主轴；关节式运动连接件，其可操作地连结 到所述关节式运动主轴上；关节式运动旋钮，其连结到所述关节式运动主轴上用来旋转所 述关节式运动主轴，其中关节式运动旋钮的旋转运动被转换为关节式运动连接件的轴向运 动，从而使所述关节式运动工具组件做关节式运动；以及关节式运动传感器组件，其被配置 为向微控制器发送传感器信号，所述微控制器被配置为用来确定所述关节式运动工具组件 的关节式运动角度。根据本公开的又一方案，公开了一种配置为使关节式运动工具组件做关节式运动 的关节式运动机构。所述关节式运动工具组件被设置于主体部的远端处，并且能够从所述 第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到所述第二纵向轴线被 配置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置。所述关节式运动机构包括壳体块，其被 配置为接收可旋转地容纳在其中的关节式运动主轴；关节式运动连接件，其可操作地连结 到所述关节式运动主轴上；以及关节式运动旋钮，其连结到所述关节式运动主轴上用来旋 转所述关节式运动主轴，其中，关节式运动旋钮的旋转运动被转换为关节式运动连接件的 轴向运动，从而使所述关节式运动工具组件做关节式运动。所述关节式运动机构还包括关 节式运动传感器组件，所述关节式运动传感器组件被配置为向微控制器发送传感器信号， 所述微控制器被配置为用来确定所述关节式运动工具组件的关节式运动角度。附图说明这里参考附图说明主题器械的各种实施例，其中图1为根据本公开的实施例的动力手术器械的立体图；图2为根据图1中的本公开的实施例的动力手术器械的局部放大立体图；图3为根据图1中的本公开的实施例的动力手术器械的局部放大平面图；图4为根据本公开的实施例的图1的动力手术器械的内部部件的局部立体剖视 图；图5为根据本公开的实施例的图1的动力手术器械的关节式运动机构的局部立体 图6为根据本公开的实施例的图5的关节式运动机构的局部立体剖视图；图7为根据本公开的实施例的图5的关节式运动机构的局部侧视剖视图；图8为根据本公开的实施例的图5的关节式运动机构的局部俯视剖视图；图9为根据本公开的实施例的图5的关节式运动结构的局部仰视剖视图；图10为根据本公开的实施例的图5的关节式运动机构的局部侧视剖视图；以及图11为根据本公开的实施例的图5的关节式运动机构的局部侧视剖视图。具体实施例方式现在参考附图详细地说明当前公开的动力手术器械的实施例，在附图的各个视图 中相同的附图标记指代相同或相应的部件。这里使用的术语“远侧”是指动力手术器械的 距离使用者较远的部分或其部件，而术语“近侧”是指动力手术器械的距离使用者较近的部 分或其部件。根据本公开的诸如手术吻合器的动力手术器械在图中表示为附图标记10。先来 参考图1，动力手术器械10包括壳体110、限定了延伸通过其中的第一纵向轴线A-A的内窥 镜部140和限定了延伸通过其中的第二纵向轴线B-B的关节式运动工具组件(例如，末端 执行器160)。内窥镜部140从壳体110向远侧延伸，并且所述末端执行器160被设置为与 内窥镜部140的远侧部邻接。在一个实施例中，所述壳体110的部件被密封以防止微粒和 /或液体污染物的渗透并且通过消毒过程有助于防止部件损坏。根据本公开的实施例，末端执行器160包括具有一个以上手术紧固件(例如，钉仓 组件164)的第一钳夹构件和包括用来展开和形成手术紧固件的砧座部分(例如，砧座组件 162)的第二相对钳夹构件。在某些实施例中，吻合钉被容纳在钉仓组件164中，以或者同 时或者连续的方式将直线型行的吻合钉施加到身体组织上。砧座组件162和钉仓组件164 中的其中一个或者两者能在打开位置与接近或夹紧位置之间相对于彼此移动，在所述打开 位置处砧座组件162与钉仓组件164被隔开，并且在所述接近或夹紧位置处所述砧座组件 162与钉仓组件164并列对齐。可以进一步预想到，末端执行器160联接到安装部166上，该安装部166可枢转地 联接到主体部168上。主体部168可以与动力手术器械10的内窥镜部140结合为整体或 者可以可拆除地联接到器械10上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术器械，包括：　　手柄部；　　主体部，其从所述手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵向轴线；　　关节式运动工具组件，其限定了第二纵向轴线并且具有近端，所述关节式运动工具组件被设置于所述主体部的远端处，并且能够从所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线基本对准的第一位置至少移动到所述第二纵向轴线被设置为与所述第一纵向轴线成一角度的第二位置；和　　关节式运动机构，其被配置为使所述关节式运动工具组件做关节式运动，所述关节式运动机构包括关节式运动传感器组件，所述关节式运动传感器组件被配置为向微控制器发送传感器信号，所述微控制器被配置为确定所述关节式运动工具组件的关节式运动角度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：亚当·J·罗斯，迈克尔·A·热姆洛克，斯坦尼斯瓦夫·马尔奇克，
申请(专利权)人：TYCO医疗健康集团，
类型：发明
国别省市：US