用于车辆背门的夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于背门的夹持装置，其能够普遍应用于各种车门，包括：框架，在其背面的下部设有用于安装机械手的工具变换器的工具安装部；位于框架上部的竖直移动装置，其通过电动缸沿导轨在竖直方向移动滑动支架；第一夹持单元，其配置为通过竖直移动装置的滑动支架在框架的上部沿竖直方向移动，以使第一夹持器通过第一定位器由第一夹持缸控制背门的上部中央；位于框架的下部两侧的水平移动装置，分别通过各电动缸沿各导轨在水平方向上移动各滑动支架；以及第二和第三夹持单元，配置为分别通过两个水平移动装置的各滑动支架，在框架的下部两侧沿水平方向移动，以使第二和第三夹持器通过第二和第三定位器由第二和第三夹持缸控制背门的下部两侧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于背门的夹持装置。更特别地，本专利技术涉及一种用于背门的夹持装 置，其可普遍地应用于多种车辆类型的背门。
技术介绍
夹持装置典型地用于将车体部件从车体装配线上的前一处理转移到后一处理，并 且还可用于固定车体部件以通过焊接装置进行焊接。如图1中所示，这样的夹持装置5也 可安装在机械手1的手臂3的前端，且因此经常被称作机械手夹持器。在图1中，附图标记“7”表示焊接装置，且附图标记“9a”表示车体中的车门。图2中示出了常规的用于背门的夹持装置5。该常规的用于背门的夹持装置5包 括在机械手1的手臂3的前端安装的框架上设置的八个夹持单元13a。该常规的夹持装置 仅为每一种车辆设计，且包括可变夹持单元17，其中应用了五个滑动缸15a。然而，该常规的用于背门的夹持装置5可应用滑动缸15a以及可变夹持单元17来 适应多种车辆类型，其中每种车辆类型的车体部件的控制面的角度或高度不同，或者控制 面的形状复杂，或者控制面与现有设备干涉。然而，当具有可变夹持单元17和滑动缸1 的夹持装置不能适应时，需制造另外的夹持装置以便能够适应多种车辆部件。制造用于新型车辆的单独的夹持装置会使制造成本增加，并且当将夹持装置改型 时，其结构会变得复杂。本
技术介绍
部分中所公开的上述信息只是用于增强对专利技术背景的理解，因此其可 能包含不构成本国内已为本领域的普通技术人员所公知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的特征在于一种用于背门的夹持装置，其具有能够普遍地应用于多种车门 的优势。该夹持装置包括多个夹持单元，其中各夹持单元的定位器和夹持器的各控制面设 置有旋转垫，且在旋转垫上安装有旋转球。各夹持单元可通过框架的移动装置在竖直方向 或水平方向移动，以便能够适应车辆背门的各控制面的角度差异。在本专利技术的一个实施例中，用于背门的夹持装置包括框架，在其背面的下部设有 用于安装机械手的工具变换器的工具安装部。该夹持装置还包括位于框架上部的竖直移动 装置，其通过电动缸沿导轨在竖直方向上移动滑动支架。还包括第一夹持单元，其设置为通 过竖直移动装置的滑动支架在框架的上部沿竖直方向移动，以使第一夹持器通过第一定位 器由第一夹持缸控制背门的上部中央。该夹持装置还包括位于框架下部两侧的水平移动 装置，其分别通过各电动缸沿各导轨在水平方向上移动各滑动支架；以及第二和第三夹持 单元，其设置为分别通过两个水平移动装置的各滑动支架在框架的下部两侧沿水平方向移 动，以使第二和第三夹持器通过第二和第三定位器由第二和第三夹持缸控制背门的下部两 侧。在另外的实施例中，竖直移动装置包括设置在框架的竖直方向的竖直导轨，设置为可通过滑块在竖直导轨上沿竖直方向滑动的竖直滑动支架，和在竖直方向上与竖直导轨 的一侧相对应地设置在框架上的竖直电动缸。该竖直电动缸的操作杆的前端通过连接支架 与竖直滑动支架连接。竖直电动缸的操作杆的前端可通过浮动接头与连接支架连接。在另外的实施例中，第一夹持单元包括安装在竖直滑动支架的前部的第一定位 器；第一夹持缸，其一端通过铰链与第一定位器的下侧连接；和第一夹持器，其一侧通过铰 链与第一定位器的前端部连接，且另一侧通过铰链与第一夹持缸的杆的前端连接。在另外的实施例中，旋转垫设置在第一定位器和第一夹持器的各控制面上，并且 可在预定范围内旋转的旋转球安装在旋转垫中。在其他实施例中，第一夹持缸是通过流体操作的液压缸，且在更具体的实施例中， 第一夹持缸是使用压缩空气作为操作压力的气动缸。在其他实施例中，水平移动装置分别包括沿水平方向设置在框架的下部两侧的 水平方向导轨，分别通过滑块沿水平方向可滑动地设置在水平方向导轨上的水平方向滑动 支架，和分别沿水平方向在水平方向导轨之间设置在框架的上侧和下侧的水平方向电动 缸。其操作杆的前端分别通过连接支架与水平方向滑动支架连接。在另外的实施例中，水平方向电动缸的各操作杆的前端分别通过浮动接头与连接 支架连接。在另外的实施例中，第二和第三夹持单元包括设置在各水平方向滑动支架的前 侧的第二和第三定位器；第二和第三夹持缸，其一端分别通过铰链与第二和第三定位器的 一侧连接；以及第二和第三夹持器，其一侧分别通过铰链与第二和第三定位器的前端部连 接，且其另一侧分别通过铰链与第二和第三夹持缸的杆的前端连接。在其他实施例中，旋转垫设置在第二和第三定位器以及第二和第三夹持器的各控 制面上。并且，可在预定范围内旋转的旋转球设置在旋转垫中。在其他实施例中，第二和第三夹持缸是通过流体操作的液压缸，且在更具体的实 施例中，第二和第三夹持缸是使用压缩空气作为流体的气动缸。如本文所述的本专利技术的用于背门的夹持装置的优势在于，由于(a)旋转垫设置在 各夹持单元的定位器和夹持器的各控制面上，(b)旋转球安装在旋转垫中，和(C)各夹持 单元可通过移动装置在竖直方向或水平方向移动，以适应于车辆背门的各控制面的角度差 异，因此该夹持装置可用于多种车门。本专利技术的其他方面和实施例将在下文中说明。附图说明为了更完整地理解本专利技术的本质和期望的目的，结合附图参考以下详细说明，其 中在多幅图中相同的附图标记表示相应的部件，并且其中图1是使用常规的夹持装置的车门焊接过程的说明图。图2是另一种常规的用于背门的夹持装置的透视图。图3是示出根据本专利技术的用于背门的夹持装置的夹持点的后视图。图4是安装在机械手上的根据本专利技术的用于背门的夹持装置的透视图。图5和图6是根据本专利技术的用于背门的夹持装置的透视图。图7是根据本专利技术的用于背门的夹持装置的浮动接头的横截面图。图8是根据本专利技术的用于背门的夹持装置的旋转垫的横截面图。图9是根据本专利技术的用于背门的夹持装置在夹持到背门上时的透视图。具体实施例方式如下文进一步所述，本专利技术的特征在于一种用于背门的夹持装置，其包括框架，第 一夹持单元，竖直移动装置，第二和第三夹持单元以及水平移动装置。第一夹持单元包括第 一夹持器。第一夹持单元配置为使第一夹持器控制背门的上部。竖直移动装置可操作地与 框架和第一夹持单元连接。并且，竖直移动装置配置为在竖直方向移动第一夹持单元以使 第一夹持器控制背门的上部。第二和第三夹持单元配置为分别通过水平移动装置的各滑动支架在框架的下部 两侧沿水平方向移动，以使第二和第三夹持器通过第二和第三定位器由第二和第三夹持缸 来控制背门的下侧。水平移动装置可操作地与框架连接且分别与第二和第三夹持单元连 接。并且，水平移动装置配置为使第二和第三夹持单元在水平方向移动，以使第二和第三夹 持器控制背门的下侧。在另外的实施例中，框架在其下部和背面包括配置用于安装到机械手的工具变换 器的工具安装部。在其他实施例中，竖直移动装置包括滑动支架，导轨和电动缸，其中滑动 支架通过设置在框架上部的电动缸在竖直方向上沿导轨移动。在另外的实施例中，第一夹持单元设置为通过竖直移动装置的滑动支架在框架的 上部沿竖直方向移动，以使第一夹持器通过第一定位器由第一夹持缸控制背门的上部中 央。在另外的实施例中，水平移动装置包括多个滑动支架，多个导轨和多个电动缸，其 中水平移动装置设置为使各滑动支架通过位于框架下部两侧的各电动缸沿各导轨在水平 方向上移动。在其他实施例中，第二和第三夹持单元设置为分别通过两个水平移动装置的 各滑动支架在框架的下部两侧沿水平方向移动，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于背门的夹持装置，包括：框架，用于安装机械手的工具变换器的工具安装部设置在其背面的下部；位于所述框架的上部的竖直移动装置，通过电动缸沿导轨在竖直方向上移动滑动支架；第一夹持单元，其配置为通过所述竖直移动装置的所述滑动支架，在所述框架的上部沿竖直方向移动，以使第一夹持器通过第一定位器由第一夹持缸控制背门的上部中央；位于所述框架的下部两侧的水平移动装置，分别通过各电动缸沿各导轨在水平方向上移动各滑动支架；以及第二和第三夹持单元，其配置为分别通过两个水平移动装置的各滑动支架，在所述框架的下部两侧沿水平方向移动，以使第二和第三夹持器通过第二和第三定位器由第二和第三夹持缸控制所述背门的下部两侧。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：廉重焕，黄斗一，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：KR