【技术实现步骤摘要】
一种混合输入的空间三自由度并联机构
本专利技术涉及机器人学和空间机构学
，特别涉及一种混合输入的空间三自由度并联机构。
技术介绍
并联机构是一组有两个或两个以上的分支机构并联而成的机构。它的特点是所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，在机构学上属于多路闭环机械系统。目前并联机构的驱动输入采取的是单一的驱动方式，即所有驱动要么全部为伸缩式的移动输入，要么就是全部为转动形式的输入方式，而对于既有移动又有转动的混合输入方式的并联机构目前研究的还比较少。随着机构学的研究以及控制技术和计算机技术的发展，并联机构的应用领域势将进一步拓展，这样也必然对并联机构的运动形式提出了更为复杂的要求。在实际应用过程中，对并联机构的运动轨迹与空间的要求有时并不是各向同性的，而可能是在某个方向上需有较大移动行程，而在其它方向又可能要求具有较大的转角等特殊的要求。针对这些需求，目前单一驱动形式的并联机构往往不能完全满足，即便满足应用条件了，也会付出较大的代价如机构体积做的非常大，或是牺牲了机构的灵活性等。基于此背景，针对混合式输入的空间并联机构得研究应得到机构学界的足够重...
【技术保护点】
１．一种混合输入的空间三自由度并联机构，其特征在于，该机构由运动平台（１）、固定平台（２）和联接上述两平台的三条支链Ａ１Ｂ１，Ａ２Ｂ２，Ａ３Ｂ３组成；其中支链Ａ１Ｂ１，Ａ２Ｂ２自上而下分别由转动铰Ｒ１２、Ｒ２２，虎克铰Ｔ１、Ｔ２，转动铰Ｒ１１、Ｒ２１以及它们之间的连杆Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ２１，Ｌ２２组成；支链Ａ３Ｂ３自上而下分别由虎克铰Ｔ３２、Ｔ３１，Ｔ３２、Ｔ３１之间的连杆Ｌ３以及滑移副Ｈ２组成；其中：所说的连杆Ｌ１２，Ｌ２２长度相同，分别通过转动铰Ｒ１２，Ｒ２２与运动平台（１）相联接，连杆Ｌ３通过虎克铰Ｔ３２与运动平台（１）相联接，且转动铰Ｒ１２的轴线与Ａ１，Ａ２的连线垂...
【技术特征摘要】
1.一种混合输入的空间三自由度并联机构，其特征在于，该机构由运动平台(1)、固定平台(2)和联接上述两平台的三条支链AlBl，A2B2, A3B3组成；其中支链AlBl，A2B2自上而下分别由转动铰R12、R22，虎克铰T1、T2，转动铰R11、R21以及它们之间的连杆Lll，L12， L21，L22组成；支链A3B3自上而下分别由虎克铰T32、T31，T32、T31之间的连杆L3以及滑移副H2组成；其中所说的连杆L12，L22长度相同，分别通过转动铰R12，R22与运动平台(1)相联接，连杆 L3通过虎克铰T32与运动平台(1)相联接，且转动铰R12的轴线与Al，A2的连线垂直，转动铰R22的轴线与Al，A2的连线垂直，虎克铰T32的一个转动轴线与Al，A2的连线平行；所说的连杆Lll，L21长度相同，分别通过转...
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