【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及时钟同步领域，具体为一种用于汽车CAN网络的时钟同步方法。
技术介绍
随着汽车上电控系统(ECU)数目不断增多，汽车网络化成为了汽车电子发展的趋势。由于汽车电子是典型的安全关键实时系统，精确的时钟基准是汽车网络系统高可靠运行关键因素之一。因此，研究目前汽车中应用最广泛CAN总线及其时钟同问题，建立低成本、高精度与高可靠的时钟同步方法具有重要的现实意义。目前，国内外在时钟同步方面取得了大量的成果，主要提出了基于主从配置的CAN 总线时钟同步算法和协商时钟同步方法等方法。基于主从配置的CAN总线时钟同步算法的最大优点在于可以节省带宽资源，每个重同步周期中时钟主节点只要发送一条同步消息即可保证网络中所有节点的时钟同步，而其缺点在于不能容纳时钟主节点的单点失效。协商时钟同步方法可以有效避免单点失效，实现分布式容错，但是网络中所有工作正常的节点都必须周期性的参与协商，为下一次重同步选择时钟同步主节点，增加了网络同步开销，降低了带宽利用率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于汽车CAN网络的时钟同步方法，以解决现有的CAN 总线时钟同步方法的单点失效和...
【技术保护点】
１．一种用于汽车ＣＡＮ网络的时钟同步方法，其特征在于：是一种前期协商算法，所述前期协商算法包括以下步骤：（１）初始化ＣＡＮ控制器和寄存器，ＣＡＮ网络中原主节点在某个预置启动时间点向各个从节点周期性发送同步消息，成功接收到所述同步消息的各个从节点重新启动时钟，并各自记录接收时刻；当原主节点自接收到所述同步信息后，原主节点向各个从节点发送Ｆｏｌｌｏｗ＿ｕｐ报文，各个从节点根据原主节点发送的Ｆｏｌｌｏｗ＿ｕｐ报文分别计算各自从节点的与主节点的之间的即时偏差；（２）当网络出现错误，导致部分同步消息不能被所有从节点成功接收，此时若某个从节点的即时偏差＞（＋Ｃｆ＋Ｊｇ）＋δ，则该从节点...
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车CAN网络的时钟同步方法，其特征在于是一种前期协商算法，所述前期协商算法包括以下步骤(1)初始化CAN控制器和寄存器，CAN网络中原主节点在某个预置启动时间点向各个从节点周期性发送同步消息，成功接收到所述同步消息的各个从节点重新启动时钟，并各自记录接收时刻；当原主节点自接收到所述同步信息后，原主节点向各个从节点发送 Follow_up报文，各个从节点根据原主节点发送的R)llow_Up报文分别计算各自从节点的Ji与主节点的&之间的即时偏差1 ；(2)当网络出现错误，导致部分同步消息不能被所有从节点成功接收，此时若某个从节点的即时偏差‘|>p (江雄+Cf+Jg)+δ，则该从节点启动错误计数器，式中Artight是发送成功的同步消息被两个不同从节点接收的最大时间差，P是从节点的时钟漂移率，δ为不确定干扰造成的误差，(^是^)110 _叩报文最坏传输时间，Jg为原主节点自接收到同步信息到原主节点发出FolloW_Up报文的时间间隔；当该从节点错误计数器计数达到设定值时，该从节点判断原主节点时效，并同步扫描主节点优先级表，该从节点在所述主节点优先级表中选择原主节点下一顺序优先级的从节点作为候选主节点，并广播选择信息通知其他从节点，其他从节点收到所述选择消息后，分别各自扫描主节点优先级表，判断所述候选主节点是否为原主节点下一顺序优先级的从节点，如是则分别承认所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张利，张本宏，王跃飞，张建军，韩江洪，刘征宇，石雷，刘小平，李县军，季霆，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：34
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