用于补偿未识别的路程的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程（１３，１７）的方法，在该机动车的运动中求出方向及走过的路程，其中，为了规划要走过的路径，首先求出机动车应当沿着运动的一个轨迹（１１）。在走过一个具有不可检测方向的路程（１３，１７）的情况下，机动车应当沿着运动的该轨迹（１１）被延长具有不可检测方向的所述路程（１３，１７）的长度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程的方法。
技术介绍
非轨道机动车的路径规划系统例如用在驾驶员辅助系统领域中，尤其用在泊车系统中。在这种泊车系统中，非轨道机动车的驾驶员例如在泊入到纵向泊车位中时得到 支持。该支持通过对驾驶员的转向指示或者通过自动的转向轮调节来实现。但是，除了 对泊入到纵向泊车位中的过程的支持外，例如还可以对泊入到横向泊车位中的过程进行 支持。对泊车过程的支持要求高精度的定位，目的是在泊车过程和泊车位定位的任何 时间点都能够识别机动车相对于泊车位的位置。目前，为此使用里程计量的方法，该方 法利用已经存在的机动车信号来求出机动车的精确位置。机动车到物体的距离的确定通常通过定位在前防撞杆区域和后防撞杆区域中的 传感器实现。作为传感器通常使用超声传感器、红外传感器、电容传感器、雷达传感器 或者光雷达传感器。附加地，为了确定路径，必须确定机动车走过的路程和机动车运动 的方向。目前，路程的确定例如借助车轮脉冲计数器实现，其中，由两个相继的脉冲之 间的定义路程与在计算循环中检测到的脉冲数量的乘积计算出合成的路程。机动车运动 的方向可以例如通过所挂入的档位、方向敏感的车轮脉冲计数器(其通常连接在电子稳 定程序(ESP)的控制装置上)、偏航率、纵向加速度、距离测量传感装置或光学系统求 出ο但是，由于不利的行驶操控、例如蠕动行驶，可能通常无法识别机动车是向前 还是向后运动。这尤其归咎于所用的传感装置的传感器分辨能力。
技术实现思路
在根据本专利技术的、用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程的 方法中，在该机动车的运动中不但求出方向而且求出走过的路程，其中，为了规划要走 过的路径，首先求出机动车应当沿着运动的一个轨迹，当走过具有不可检测方向的路程 时，将机动车应当沿着运动的所述轨迹延长具有不可识别方向的路程的长度。根据本专利技术的方法的优点是，未识别的路程区段(其例如由于蠕动行驶得出)通 过要走过的路径、例如泊车路径的适配被补偿。通过将机动车应当沿着运动的该轨迹延长具有不可识别方向的路程的长度来实 现所述补偿。如果在机动车应当行驶的路径的方向上走过所述具有不可识别方向的路 程，则该路径由此被延长。如果机动车逆着应当走过的路径的方向以未识别的方式运 动，则通过将所述轨迹延长具有不可识别方向的路程使机动车重新到达起始点。通过在 机动车在泊车期间应当运动的方向上的偏移，防止了机动车可能例如与处于该路径区域中的物体碰撞。所走过的路程的长度的求取优选通过车轮脉冲计数器求出，其方式是将车轮脉 冲计数器检测到的脉冲数目与在脉冲之间所走过的路程相乘。但是，除了通过车轮脉冲 计数器确定走过的路程的长度外，普通技术人员已知的、能够用于确定机动车所走过的 路程长度的任何其它的方法也是可行的。机动车运动的方向优选由适当的传感装置的信号或者由电子稳定程序(ESP)的 控制装置的数据来确定。可以用于确定机动车运动的方向的适当传感装置例如是用于检 测所挂入档位的装置、方向敏感的车轮脉冲计数器、用于检测偏航率和/或纵向加速度 的传感器、距离测量传感装置(例如用于距离检测的超声传感器、雷达传感器或基于视 频的系统)以及一般的光学系统，通常是基于视频的系统(例如适当的摄像机)。用于 方向检测的装置可以单独地或组合地使用。优选的是，用于方向检测的装置被组合地 使用。尤其地，优选使用方向敏感的车轮脉冲计数器。它们通常连接在ESP控制装置 上。基于由方向敏感的车轮脉冲计数器检测的数据求出的行驶方向然后可以例如通过机 动车总线被提供给其它系统。使用方向敏感的车轮脉冲计数器的优点是，它直接在车轮 上检测行驶方向并且能够以相应所需的品质分辨该行驶方向。因此，可以假定该方法 能够最快地提供滚动方向或行驶方向。然而，使用的所有装置具有以下缺点在一些操 控中，例如在蠕动行驶中，对方向的检测可能进行得非常迟缓。也可能的是在这种情况内长久地不发生。为了避免在机动车沿着规划的路径运动期间发生于障碍物的碰撞，优选的是， 在沿着该轨迹行驶期间检测处于机动车周围环境中的物体。只要检测到这样的物体并且 机动车正靠近该物体，则可以修正该路径或者至少使机动车停下来，以避免与该物体碰撞。当由于该轨迹的延长使一个物体位于要驶过的机动车路径中时，除了使机动车 停止之外，也可以向机动车的驾驶员发出信号。在这种情况下，驾驶员必须自主地对要 驶过的路径中的物体做出反应。在此，驾驶员的反应可以例如在机动车的停止中或者在 对转向过程的修正中进行。如果在延长的轨迹中存在一物体，则有利的是计算附加的进程(ZUge)，通过所 述进程可以操控该机动车进入到期望的位置中。在这种情况下，在延长的轨迹情况下也 可以保证在沿着路径(例如泊车路径)行驶时完整地支持驾驶员。在其中使用根据本专利技术方法的汽车、尤其是客运汽车中，机动车应当沿着运动 的该轨迹通常是一条路径线，机动车在泊车过程中沿着该路径线运动。尤其地，该轨迹 是后轴中点碾过的路径线。在此，泊车过程可以引导进入横向泊车位或纵向泊车位中。 该方法尤其适合于支持到纵向泊车位中的泊车过程。通过将轨迹延长以未知方向走过的所述路程的长度，可以避免与障碍物碰撞到一起。显然，只有当机动车例如由于蠕动行驶而已经在未知方向上运动时才需要延长 该轨迹。如果机动车的运动总是在已知方向上进行，则仅需根据在已知方向上走过的路 程进行修正。附图说明本专利技术的实施例在附图中示出并且在下面的说明书中详细地描述，其中图1示出具有标准轨迹的纵向泊车位，图2示出具有标准轨迹和附加地走过的路程的纵向泊车位，图3示出具有标准轨迹和沿相反方向附加地走过的路程的纵向泊车位，图4示出具有一些轨迹的纵向泊车位，这些轨迹每次在沿着行驶方向的附加路程和逆着行驶方向的附加路程(其分别加倍)的情况得出，图5示出具有标准轨迹和用于短泊车位的延长轨迹的纵向泊车位，图6示出当轨迹不被延长时的泊车状态。具体实施例方式在图1中示出具有标准轨迹的纵向泊车位。纵向泊车位1通常平行于在这里未示出的汽车的行驶方向定向。在此，该纵向 泊车位1在其长度上一般通过前边界3和后边界5限界。该前边界3和后边界5通常是 停放的汽车。然而，该前边界3和后边界5也可以是任何其它的障碍物。因此，纵向泊 车位1例如也通过固定的物体(例如植物栏、植物、桩或类似物)在至少一侧限界。通 过车道标记的限界对于本专利技术是不重要的，因为这样的车道标记既不会被现有的泊车系 统检测到，车道标记也不会导致对调车可能性的限制，因为可以在不引起机动车损坏的 情况下碾过车道标记。除了前边界3和后边界5之外，纵向泊车位1通常还具有一个侧边界7。该侧边 界7通常是路边石，但也可以是任何其它物体。因此，例如可行的是，除了路边石之外 例如也在车道边缘定位路灯、桩或其它边界。然而，侧边界7通常是路边石。在一步到位的理想泊车过程中，在这里未示出的汽车从起始位置9出发沿着标 准轨迹11向后泊入纵向泊车位1中。在这里示出的标准轨迹11表示机动车中心的一个 点所走过的路程。为了沿着在图1中所示的标准轨迹11进行泊车，必须使机动车正好在起始位置9 开始泊车过程。为此，起始位置9必须为汽车中的泊车辅助装置(其在泊车过程中支持 驾驶员)所知。在此，该支持本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程（１３，１７）的方法，在机动车的运动中求出方向及走过的路程，其中，为了规划要走过的路径，首先求出机动车应当沿着运动的一个轨迹（１１），其特征在于，在走过一个具有不可检测方向的路程（１３，１７）的情况下，机动车应当沿着运动的该轨迹（１１）被延长具有不可检测方向的所述路程（１３，１７）的长度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：V尼姆茨，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]