【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移载装置，特别涉及在伸长时臂不倾斜且能够将物品卸载到预定位 置的移载装置。
技术介绍
本申请人曾提出，在滑动叉等的臂的前端安装光学传感器，读取货架侧的标 记，对臂的倾斜进行校正(专利文献1 JP2006-219233A)。但是，若读取货架侧的 标记，则能够检测到倾斜的范围限于装载紧前和卸载紧前的狭窄范围，在除此之外的位 置，只能按照已存储的模式，以开环方式(open loop)对倾斜进行校正。若采用这种方 式，则例如在卸载时不能充分校正臂的倾斜，所以物品与货架侧的导向装置接触，从而 卸载位置有可能从预定位置偏移。并且，由于没有用于测定物品相对于臂进深方向的位 置的传感器，所以在卸载时导向装置与物品接触的可能性增大，物品的卸载位置有可能 进一步偏移。
技术实现思路
本专利技术的课题在于，能够将臂的前端部水平保持的同时移载物品，并且能够将 物品卸载到更正确的位置。本专利技术的另一课题在于，能够在不依赖于臂的升降方向的位置且无需在物品的 交接目的地设置标记等的状态下，测定倾斜。本专利技术的又一课题在于，提供一种用于将物品安静地卸载到正确位置的具体方 法。本...
【技术保护点】
一种移载装置，在能够自由倾转的基台上设置有能够自由升降和伸缩的臂，其特征在于，包括：用于检测所述臂的前端部的倾斜的传感器；用于检测臂上物品的位置的传感器；以及控制部，使基台倾转以抵消检测出的倾斜，并且，根据测量出的臂上物品的位置校正臂的伸长量。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊泽刚，服部优，村上武，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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