一种大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法，涉及保持电梯轿厢水平的技术领域。本发明专利技术包括轿厢，在轿厢的下部设置惯性测量单元，所述惯性测量单元的信号输出端与捷联姿态计算机的信号输入端连接，捷联姿态计算机的信号输出端与电机调平系统的信号输入端连接，电机调平系统与轿厢连接。本发明专利技术实现了结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性的目的。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及保持电梯轿厢水平的
技术介绍
电梯是工业生产和日常生活的重要运载工具，随着经济的飞速发展，电梯的使用越来越广泛，大型电梯载重量大，可以承载的乘客多，但是会出现电梯轿厢轻微倾斜，影响乘客乘坐的舒适度，重则影响到乘客的人生安全。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性的大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法。—种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢，在轿厢的下部设置惯性测量单元， 所述惯性测量单元的信号输出端与捷联姿态计算机的信号输入端连接，捷联姿态计算机的信号输出端与电机调平系统的信号输入端连接，电机调平系统与轿厢连接。本专利技术的惯性测量单元包括加速度计、陀螺，加速度计、陀螺的信号输出端分别与捷联姿态计算机的信号输入端连接。本专利技术的惯性测量单元至少为三组，每组惯性测量单元的信号输出端分别与捷联姿态计算机的信号输入端连接。基于本专利技术的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，包括如下步骤 第一步利用设置在轿厢下部的惯性测量单元敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机；第二步捷联姿态计算机对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢的调整状态信息；第三步轿厢的调整状态信息被传输到电机调平系统，电机调平系统根据指令调整轿厢的姿态。本专利技术采用上述技术方案，与现有技术相比具有如下优点当大型电梯由于货物摆放不均衡或者人员站立不均勻的时候就有可能出现轿厢倾斜，通过直接安装在轿厢底部的捷联惯性姿态调整系统来敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，通过捷联姿态计算机解算后，得到控制信号，传递给调平电机，电机运转，调整电梯轿厢的倾斜程度，使得轿厢保持平稳运行状态。本专利技术将检测系统与执行系统结合在一起，并将角度信息及时进行计算处理，使得电梯轿厢保持平稳，避免事故的发生，结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性。 附图说明图1是本专利技术的一种结构示意图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术的技术方案进行详细说明如图1所示，一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢1，在轿厢1的下部设置惯性测量单元2，所述惯性测量单元2的信号输出端与捷联姿态计算机3的信号输入端连接，捷联姿态计算机3的信号输出端与电机调平系统4的信号输入端连接，电机调平系统4与轿厢1连接。本专利技术的惯性测量单元2包括加速度计21、陀螺22，加速度计21、陀螺22的信号输出端分别与捷联姿态计算机3的信号输入端连接。本专利技术的惯性测量单元2至少为三组，每组惯性测量单元2的信号输出端分别与捷联姿态计算机3的信号输入端连接。基于本专利技术的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，包括如下步骤 第一步利用设置在轿厢1下部的惯性测量单元2敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机3 ；第二步捷联姿态计算机3对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢1的调整状态信息；第三步轿厢1的调整状态信息被传输到电机调平系统4，电机调平系统4根据指令调整轿厢1的姿态。本专利技术由三轴加速度计、三轴陀螺仪、捷联姿态解算计算机以及调平电机组成的调平机构组成。由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成的惯性测量单元检测电梯轿厢的三轴倾斜角度以及角速度，通过捷联姿态计算机计算后，输出控制信息控制电机调平机构进行调離iF. ο权利要求1.一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢(1)，其特征在于在轿厢(1)的下部设置惯性测量单元(2)，所述惯性测量单元(2)的信号输出端与捷联姿态计算机(3)的信号输入端连接，捷联姿态计算机(3)的信号输出端与电机调平系统(4)的信号输入端连接，电机调平系统(4)与轿厢(1)连接。2.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元(2)包括加速度计(21)、陀螺(22)，加速度计(21)、陀螺(22)的信号输出端分别与捷联姿态计算机(3)的信号输入端连接。3.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元(2)至少为三组，每组惯性测量单元(2)的信号输出端分别与捷联姿态计算机(3)的信号输入端连接。4.基于权利要求1或2所述的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，其特征在于包括如下步骤第一步利用设置在轿厢(1)下部的惯性测量单元(2)敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机(3)；第二步捷联姿态计算机(3)对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢(1)的调整状态信息；第三步轿厢(1)的调整状态信息被传输到电机调平系统(4)，电机调平系统(4)根据指令调整轿厢(1)的姿态。全文摘要，涉及保持电梯轿厢水平的
本专利技术包括轿厢，在轿厢的下部设置惯性测量单元，所述惯性测量单元的信号输出端与捷联姿态计算机的信号输入端连接，捷联姿态计算机的信号输出端与电机调平系统的信号输入端连接，电机调平系统与轿厢连接。本专利技术实现了结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性的目的。文档编号B66B1/24GK102167250SQ20111012191公开日2011年8月31日 申请日期2011年5月12日 优先权日2011年5月12日专利技术者王其 申请人:南京信息工程大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢（１），其特征在于在轿厢（１）的下部设置惯性测量单元（２），所述惯性测量单元（２）的信号输出端与捷联姿态计算机（３）的信号输入端连接，捷联姿态计算机（３）的信号输出端与电机调平系统（４）的信号输入端连接，电机调平系统（４）与轿厢（１）连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王其，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：84
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