The invention discloses a flexible six degree of freedom redundant parallel mechanism and its adjusting method of driving posture adjustment for automatic assembly module, the mechanism comprises four spherical positioning driving point, each driving point is independent of the XYZ three direction linear motion degree of freedom parallel mechanism, forming a redundant drive. The relative position between the four positioning points unchanged, linear motion in three directions through the positioning point of the fitted change space curve moving point, rely on the ball head on the ball in the adaptive rotation realize rotation panel in space. Through the establishment of a motor driven parallel to the direction of the assembly coordinate system, the movement of the rotating parts around any axis into rotational movement about the assembly of XYZ axis, the motor linkage numbers by 12 reduced to 8, improve the accuracy and safety of the manipulator positioning movement.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于大型薄壁件生产装配线上的自动化装配，该调姿机构可实现大型薄壁件自动化精确定位装配，可显著提高大型薄壁件装配效率和装配质量。
技术介绍
随着我国装备制造业的不断发展，自动化装配线已越来越多的应用在生产制造上，例如汽车总装。但目前在国内企业投入使用的自动化装配线只能进行小部件的自动化装配，多采用机械臂抓取的形式来完成产品的自动化装配。针对大型部件装配，如大型飞机壁板的拼接等，国内企业仍采取的是传统的人工装配形式，依靠装配卡板逼近的方法来保证精度。这种模拟量的装配方式在进行大型薄壁件装配的过程中会出现薄壁件扭曲变形， 无法达到理论装配位置等现象。因此，采用自动化技术来进行大型薄壁件的装配是提高装配质量，保证装配精度的有效途径。考虑到大型薄壁件刚性较差，在装配过程中易变形的特点，同时兼顾定位完成后后续加工处理工序的进行，设计一套具有良好集成性与可拓展性的多点定位六自由度自动化调姿机构是实现大型薄壁件自动化精确定位装配的有效方式。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供了一种用于自动化装配的模块化柔性六自由度并联冗余驱动调姿机构，该机构可实现部件在空...
【技术保护点】
１．一种用于自动化装配的模块化柔性六自由度并联冗余驱动调姿机构，该机构可实现部件在空间六自由度姿态调整，由四个模块化的三坐标运动台组成，分别命名为运动台Ａ、运动台Ｂ、运动台Ｃ和运动台Ｄ；每个三坐标运动台运动终端有一个球面副，球面副球窝部分与运动台终端固连，驱动机构与待装配部件之间通过球面副连接，其特征在于：采用一种模块化的三坐标运动台，该运动台三个运动方向互相垂直，根据机构姿态调整要求，设计运动台三个方向的运动行程，采用运动叠加的形式，使运动台终端具有三个相互垂直方向的平动自由度；调姿机构模块化，根据待装配部件的大小及形状，确定调姿机构所包含的模块化三坐标运动台数量，为确保...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志刚，聂勇，张进华，李涤尘，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：87
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