The invention discloses a horizontal line between the tilting weeding device, which comprises a vehicle body which comprises a main frame (2) and a depth limiting wheel (3), also including yaw weeding structure, weeding parts, weeding between structure, visual and control system is arranged on the main frame, the yaw yaw motion structure by weeding the herbicidal components into strains of regional weeds, weeding between structure to weed through a wing shovel buried, vision and control system to identify the crops, plant protection and plant area to determine weed control area, and yaw control structure and structure in weeding weeding between strains of weeding weeding area. The invention can reduce the strain on the tractor traction weeding device between crop rows tracking precision, reduce the strain of weed control device for weeding robot or tractor traction rely on high precision tracking of crop rows, and can choose according to the row spacing to weeding between dual wing shovel width to accommodate not weeding of crops from the peer interline region. ?
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机器人领域，特别涉及一种横摆式株间除草装置。
技术介绍
目前农业生产中的杂草控制主要依靠除草剂，除草剂虽然控制草害效果好，但是 会带来诸如生物灭绝、杂草群落变迁、杂草抗药性增强且抗药谱扩大、环境污染及农药残留 等问题。为了克服化学除草所带来的危害和摆脱除草繁重体力劳动，更好地生产绿色食品， 近年来，机械除草方式开始受到越来越多的重视。对作物行间的杂草控制，国内外均已有相 关产品。而株间杂草控制也有一些报道，如指形除草装置(Leinonen et al. , 2004)、刷状 除草装置(Kouwenhoven，1997)，这些除草机具都难以有效控制株间区域的杂草。奥斯纳布 吕克大学(Osnabrueck Univesity)与Amazone Werke联合开发了八爪摆线锄株间除草装 置，但其对围绕作物周围18mm宽的区域内的杂草无法控制，如果稍有调整不当将会对作物 造成损伤，并且其受土壤影响较大，因为不能避免较大土块损伤作物(Dedousis，2007)；英 国开发了缺口圆盘锄(Tillett et al., 2008)、丹麦开发了转齿除草装置...
【技术保护点】
１．一种横摆式株间除草装置， 包括车体，该车体包括主架（２）及限深轮（３），其特征在于，还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：罗锡文，胡炼，周志艳，臧英，张智刚，赵祚喜，曾山，张国忠，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：81
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