行驶车系统和行驶车系统中的通信方法技术方案

本发明专利技术提供一种行驶车系统和行驶车系统中的通信方法。将系统服务器和访问点通过地上LAN连接，将控制周期分割成从访问点向行驶车指令用的时间带和从行驶车向访问点报告用的时间带。访问点在指令用的时间带中发送目标位置，行驶车在报告用的时间带中报告位置。系统服务器根据所报告的位置确定目标位置。

Communication method in running vehicle system and running vehicle system

The invention provides a driving vehicle system and a communication method in a driving vehicle system. The system server and access point are connected to the ground by LAN, dividing the control cycle into the time zone from the access point to the train instruction and the time zone from the running vehicle to the access point. The access point sends the destination position in the time zone used by the instruction, and the driving vehicle reports the position in the reporting time zone. The system server determines the target location based on the reported location.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及行驶车系统，特别是涉及经由无线LAN通过系统服务器控制多辆行驶车的系统。
技术介绍
申请人:提出了通过地上侧的系统服务器对桥式起重机等多个行驶车进行控制的系统(专利文献1 JP2008-150135A)。在该系统中，在每个0. Is等的控制周期中，系统服务器对行驶车指令目标位置等并使行驶车执行。行驶车与系统服务器的通信应用无线LAN。 在该系统中，由于应用的是无线LAN，因此，从系统服务器到行驶车的指令不延迟、且从行驶车到系统服务器的报告不延迟是很重要的。若指令或报告延迟，则系统服务器无法实时控制行驶车，因此需要减小行驶车的速度等。
技术实现思路
本专利技术的课题在于，高效率地进行系统服务器与行驶车之间的通信。本专利技术的又一课题在于，使得行驶车间的相对位置不会受到通信中的延迟的影响。本专利技术的再一课题在于，高效率地进行从行驶车向访问点的报告。本专利技术的行驶车系统是将系统服务器与访问点经由地上LAN连接，并在访问点与行驶车之间按照每个控制周期进行无线通信的系统，其特征在于，在所述控制周期中设置从访问点向行驶车的指令用的时间带、和从行驶车向访问点的报告用的时间带，访问点具有用于在所述指令用的时间带中发送目标位置的指令部，行驶车具有用于在报告用的时间带中向访问点报告位置的报告部，系统服务器具有根据被报告给访问点的位置确定行驶车的目标位置的指令生成部，所述系统服务器将确定了的目标位置发送给访问点。在本专利技术中，在控制周期中设置指令用的时间带和报告用的时间带，在指令用的时间带中，行驶车只发送确认信号等，不进行与来自访问点的指令干涉的通信。因此，访问点在指令用的时间带中能够高效率地向行驶车指令位置。此外，行驶车在报告用的时间带中报告位置，据此能够在系统服务器中生成下一目标位置。如以上所述，能够通过无线LAN 由系统服务器控制行驶车。优选的是，系统服务器和行驶车具有计时器，将系统服务器的计时器中的时刻数据随所述目标位置一同从访问点发送给行驶车，按照发送来的时刻数据对行驶车的计时器进行校正。这样，能够使行驶车的计时器与系统服务器的计时器一致，从而能够以共用的计时器运用整个系统。特别优选的是，多台行驶车在同一时点生成报告，并在同一时点开始执行指令。这样，能够通过系统服务器不受发送延迟等的影响地掌握行驶车间的相对位置。即使存在接收延迟等，也能够保持行驶车之间的相对位置。特别优选的是，报告用的时间带被分配成多个时间段，行驶车具有随机地选择所述多个时间段中的一个的选择部，并在所选择的时间段中向访问点发送报告。在报告用的时间带中，优选防止来自多台行驶车的报告干涉，即防止报告的包(数据组)冲突。为此， 虽然也可以例如在指令中指定报告的顺序，但是会增加访问点的负担。因此，将报告用的时间带分割成多个时间段，在各行驶车随机地选择一个时间段并报告后，能够自动地确定报告的顺序。而且，只要增加时间段的数量，报告冲突的概率小，而且由于随机地选择时间段， 所以能够公平地处理多台行驶车。在本说明书中，关于行驶车系统的记载直接适用于行驶车系统中的通信方法，相反，关于行驶车系统中的通信方法的记载也直接适用于行驶车系统。附图说明图1是表示实施例的行驶车系统的布局的俯视图。图2是表示实施例中的访问点的配置和通信信道的俯视图。图3是表示实施例中的行驶车、访问点、运动控制器、以及系统服务器的关系的框图。图4是表示系统服务器中的处理的流程图。图5是表示行驶车中的处理的流程图。图6是表示行驶车中的关于漫游的处理的流程图。图7是表示行驶车没能接收到来自系统服务器的指令时的、故障防护机构的流程图。图8是表示系统服务器没能接收到来自行驶车的报告时的、故障防护机构的流程图。图9是表示行驶车/系统服务器之间的通信时刻与处理时刻的图。图10是表示系统服务器/行驶车之间的通信时刻的图，其中1)表示系统服务器中的处理，2)表示运动控制器中的处理，3)、幻表示访问点中的处理，4)、6)表示行驶车组中的处理，7)表示无线LAN的分配。图11是表示从访问点向行驶车的通信的图。图12是表示从行驶车向访问点的通信的图。图13是表示从行驶车向访问点的发送算法的流程图。图14是表示用于防止来自台车的发送拥塞的机构的图。附图标记说明2行驶车系统4不同制程区间路径6制程区内部路径8访问点10区域12行驶车14地上LAN16运动控制器18系统服务器20上位服务器22计时器24台车状态存储部26指令生成部28天线30通信部32主控制部34行驶系统35移载系统36传感器组40电波强度检测部41漫游部42发送控制部43计时器44计时器校正部fa fb信道具体实施例方式以下表示用于实施本专利技术的最佳实施例。本专利技术的范围应当根据权利要求书的记载并参考说明书的记载和本领域的公知技术按照本领域技术人员的理解来确定。在图1 图14中表示实施例的行驶车系统2。图1表示系统2的布局，4是不同制程区间路径，用于连接多个制程区内部路径6，将这些路径4、6的全体分割成10 50个左右的区域10，并在每个区域10设置访问点8。与访问点8的通信能力相比，区域10覆盖范围小，具体地说，在路径4、6的任意地点，行驶车12都能够与至少两个访问点8进行通信。另外，在退避区间、维护区间等的、远离搬运物品的通常的行驶路径的区间中，也可以只能够与一个访问点8通信。12是行驶车，在这里是桥式起重机，但也可以是通过有轨轨道在地上行驶的有轨台车、或是无轨道地在地上行驶的无人搬运车等。14是地上LANdocal area network ；局域网)，用于连接访问点8和运动控制器16以及系统服务器18，系统服务器18通过其他 LAN或是地上LAN 14而与上位服务器20连接。上位服务器20对系统服务器18进行搬运等的要求，系统服务器18存储多辆行驶车12的位置、分支方向、速度等的状态，至少存储位置。系统服务器18在每个例如0. Is的控制周期、更普遍地说在每个0. Ols 0. 3s的控制周期，经由运动控制器16和访问点8对行驶车12发送指令。指令的内容是下一控制周期中的目标位置和分支方向、关于移载的指令等，此外还可以指令行驶车12的目标速度。图2表示行驶车系统2中的区域10和访问点8的配置。如前所述，在行驶路径上的所有地点，行驶车都能够与多个访问点8进行通信。此外，也可以只在作为物品搬运区间的通常行驶路径上能够与多个访问点8进行通信。这样的话，即使有一个访问点8发生故障，行驶车也能够继续行驶。在实施例中，区域10的例如一条边或直径为30m左右，行驶车的台数例如上限为500台左右，访问点8的个数为20左右。对应于每个访问点8的行驶车12的台数，上限为60台左右。运动控制器16针对整个行驶车系统2设置一台，但在系统规模大的情况下，也可以设置多台运动控制器16。使与行驶车的通信信道、即所使用的频带等根据各区域10而变化，例如设置4种信道fa fd。这样，能够以相邻的区域之间信道必定变化的方式配置区域10。而且，将区域10的边界位置和各区域中的信道记载在行驶车所存储的地图中，行驶车一边通过绝对位置传感器等适当的传感器确认当前位置一边行驶。因此，能够知晓行驶车12正在哪个区域10中行驶和应该使用的信道的种类。此外，还能够根据地图求出正逐渐接近的区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种行驶车系统，其是将系统服务器与多个访问点经由地上ＬＡＮ连接、并在访问点与多辆行驶车之间按照每个控制周期进行无线通信的系统，其特征在于，在所述控制周期中设置从访问点向行驶车的指令用的时间带、和从行驶车向访问点的报告用的时间带，访问点具有用于在所述指令用的时间带中向行驶车发送目标位置的指令部，行驶车具有用于在报告用的时间带中向访问点报告位置的报告部，系统服务器具有根据被报告给访问点的位置确定行驶车的目标位置的指令生成部，所述系统服务器将确定了的目标位置发送给访问点。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：堀喜久雄，小川彻，平山仁美，山名将之，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP