车辆集成控制系统技术方案

本发明专利技术的集成控制系统包括根据驾驶员的操作控制驱动系统的主控制系统（加速）、控制制动系统的主控制系统（制动）、控制转向系统的主控制系统（转向）、根据车辆周围环境信息或涉及驾驶员的信息生成各主控制系统中所用信息而输出的顾问单元。顾问单元根据来自导航装置或车辆周围监视传感器的信息，在车辆在停车场中停车时把急加减速危险为“大”的急加减速危险信息输出给主控制系统（加速）。主控制系统（加速）根据急加减速危险为“大”的急加减速危险信息选择停车时特性曲线，并计算出比对应于驾驶员的加速踏板踩下程度的驱动力更小的目标驱动力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对装载在车辆上的多个致动器进行控制的系统，特别涉及对可能相互干涉的多个致动器集成控制(统合控制)的系统。
技术介绍
最近，日益倾向于把多种控制车辆运动的运动控制装置装载在同一车辆上，但是，种类不同的运动控制装置因各自实现的效果并不局限于在车辆上相互独立出现，存在相互干涉的可能性。因此，在开发能装载多种运动控制装置的车辆时，充分实现这些运动控制装置间的联合、协调十分重要。例如，在某一车辆的开发过程中，多种运动控制装置必须装载在一台车辆上的情况下，可能在这些运动控制装置相互独立开发后，还要补充或追加这些运动控制装置间的联合和协调。但是，在以这种形式开发多种运动控制装置的情况下，为了达到这些运动控制装置间的联合和协调，多数情况要花费很多工作和时间。作为把多种运动控制装置装载在车辆上的形式，存在这些运动控制装置共用同一致动器的形式。在这种形式中，这些运动控制装置必须同时使同一致动器作动时，面临的问题是如何解决这样的竟争。如上所述，在这些运动控制装置相互独立开发后补充或附加这些运动控制装置间的联合和协调的情况下，难以理想地解决上述问题。实际上，有时不得不通过从这些运动控制装置中选择其中任一一个运动控制装置优先于别的运动控制装置、且只由该所选择的运动控制装置占用该致动器来解决。为了使车辆按所需行动而运动，以下公报中公开有装载多个致动器的车辆中的上述问题点的有关技术。特开平5-85228号公报(文献1)公开了一种车辆电子装置，该装置能缩短开发时间，提高车辆可靠性、使用性以及易维修性。这种车辆的电子控制装置的特征在于，至少由涉及发动机输出、驱动输出、制动操作来实现控制任务的要素，以及对实现控制任务的要素的协动进行调整并根据驾驶员的意图控制车辆运行特性的要素构成，各要素按分级结构的形式配置，当将驾驶员的意图变换为相应的运行特性时，分级层次中至少一项调节要素作用于下一分级层次要素从而作用于驾驶员和车辆系统的预定的下位系统，同时从各自高位分级层次给其下位系统提供所要求的特性。根据这种车辆电子控制装置，通过把系统整体安排成分级结构，就能只从上而下地传递命令。把执行驾驶员意图的命令在该方向传递。由此能获得易于理解的相互独立要素的结构。可以使各系统的结合减少到相当程度。各个要素相互独立，能同时并行开发这些各个要素。从而根据规定目的就能开发各要素。仅需要考虑高分级层次的少数界面以及低分级层次的很少界面就可以。从而能在涉及要求燃油消耗、环境适合性、安全性和舒适性等方面把驾驶员和车辆系统作为整体最佳化。所以，可以提供能缩短开发时间，提高车辆可靠性、使用性和易维修性的车辆电子控制装置。特开2003-191774号公报(文献2)公开了一种集成型车辆运动控制装置，通过把集成控制用于执行车辆中多种运动控制的多个致动器的装置的软件构成适当分级化，从而从实用性的观点最佳化该分级结构。这种集成型车辆运动控制装置根据与驾驶员驾驶车辆运行相关的驾驶相关信息，通过计算机集成控制多个致动器，从而实现车辆的多种车辆运动控制。这种集成型车辆运动控制装置中，硬件构成和软件构成中至少软件构成包含由驾驶员朝向多个致动器地分级化的多个部分。并且在这些多个部分中，包括(a)上位中根据驾驶相关信息决定目标车辆状态量的指令部，(b)下位中接受已决定的目标车辆状态量作为来自指令部的指令并通过多个致动器中的至少之一执行所接受指令的执行部。并且，指令部包括分别发出对多个致动器进行集成控制的指令的上位指令部和下位指令部。一方面，该上位指令部根据驾驶相关信息不考虑车辆动态行为而决定第一目标车辆状态量，且把该决定的第一目标车辆状态量提供给下位指令部；另一方面，该下位指令部根据从上位指令部接受的第一目标车辆状态量考虑车辆动态行为而决定第二目标车辆状态量，再把该决定的第二目标车辆状态量提供给执行部。上位指令部、下位指令部和执行部分别使计算机执行在软件构成上相互独立的多个模块，从而实现各自所被赋予的固有功能。根据这种集成型车辆运动控制装置，其硬件构成和软件构成中至少软件构成分级化，使得其中包括(a)由驾驶员朝向多个致动器的上位中根据驾驶相关信息决定目标车辆状态量的指令部，(b)下位中接受已决定的目标车辆状态量作为来自指令部的指令、并通过多个致动器中的至少之一执行所接受指令的执行部。也就是说，根据这种装置，其中至少软件构成分级化，使得指令部和执行部相互分离。因这些指令部和执行部在软件构成上相互独立，分别不影响另一方，既能进行开发、设计、设计变更、调试等作业，也能相互并行执行两方面的作业。所以，根据集成型车辆运动控制装置，易于缩短对于其整体软件构成来说必要的作业时间。另外，以下的公报公开了涉及停车(驻车)或起步(起动)时实现车辆所需行为(特性)的技术。特开2000-136738号公报(文献3)公开了一种车辆停车操作辅助(支援)装置，是在车辆停车时或起步时辅助驾驶员的驾驶操作的车辆停车操作辅助装置，通过防止车辆对障碍物冲击，从而能提高车辆安全性。这种车辆停车操作辅助装置具有根据驾驶员的驾驶操作控制行驶状态的行驶控制机构，并配置有对车辆是否处于驶入(入车)状态或驶离(出车)状态进行判断的驶入驶离状态判断装置以及在判断为车辆处于驶入状态或驶离状态的情况下根据驾驶操作对行驶控制机构的控制特性进行变更的变更装置。采用该车辆停车操作辅助装置能判断是否车辆处于驶入状态或驶离状态。所谓驶入状态是指正要由驾驶员使行驶中的车辆停车的状态，所谓驶离状态是指正要由驾驶员使停泊着的车辆出发的状态。在车辆驶入状态或驶离状态下，根据驾驶操作变更行驶控制机构的控制特性。一旦使行驶控制机构的控制特性变更，行驶控制机构就能对驾驶操作迅速反应，或者难以对驾驶操作反应。因此，可实现车辆停车时或起步时驾驶操作中的优良操作性或优良安全性。也就是说，因在车辆停车时或起步时不必使车辆高速行驶，且不需使节气门较大地开启，即使停车时或起步时较大程度地踏下加速踏板，也不会使节气门较大地开启，从而车辆不会高速行驶。特开平10-272913号公报(文献4)公开了一种使车载装置的动作能适应于设施的特性的车辆控制装置。这种车辆控制装置配置有对包含设施信息的地图信息进行存储的地图信息存储装置、对本车位置进行检测的本车位置检测装置、根据地图信息存储装置的地图信息和本车位置检测装置检测的本车位置对本车是否处于设施内进行判断的设施内存在判断装置、在由该设施内存在判断装置判断本车处于设施内的情况下对本车所处利用设施的信息进行获取的利用设施信息获取装置、和根据利用设施信息获取装置获取的设施的信息对车辆所装载的一个以上的车载装置动作进行控制的控制装置。根据这种车辆控制装置，判断本车是否处于设施内。并且，在处于设施内的情况下，根据该设施的信息对车辆装载的车载装置的动作进行控制。从而能相应于设施固有的特性对车载装置的动作进行控制，能使车载装置的动作适合于设施内部。如此能相应于设施内部外部而控制车速。因此，能认识某时在各种停车场或加油站内理应限速的设施内的状态，并在这种情况下能把车速限制在上限值以下。所以，即使驾驶员不适当地操作加速(油门)装置，也能限制车辆的无意中的加速，能有效地防止超速运行等。但是，文献1公开的车辆电子控制装置因系统整体为分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆集成控制系统，包括：根据操作要求对车辆行驶状态进行控制的多个控制单元，和　根据关于所述车辆的位置的信息，在禁止所述车辆动作的场合，生成各所述控制单元中所用的信息并输出给各所述控制单元的处理单元，各所述控制单元 包括：用于检测对至少一个控制单元的动作要求的检测部，和使用所述处理单元生成的信息和所述被检测的动作要求中的至少一方、计算出与为了操作与各单元的每一个对应设置的致动器的控制目标相关的信息的计算部。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：宫越恒雄，水野浩，高松秀树，大竹宏忠，近藤真实，河合利元，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]