【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于关节型机器人
，特别是涉及一种模块化可重构机器人。
技术介绍
模块化可重构机器人是由一系列具有不同尺寸和功能特征的关节、连杆等模块组 成的，能以搭积木的方式通过模块之间简单、快速的组装和拆卸来改变整体结构，重新组合 构型的机器人。相对于传统的固定构型机器人而言，模块化可重构机器人可实现“一套构 件、多种构型”，能根据任务要求选择最佳的机器人结构，因而对复杂环境的适应性和作业 能力更强。专利号为200710066827. 2的一种简易模块化机器人，其机构轻巧紧凑、组装方 便。但该机器人的模块数量较少、类型单一。专利号为200910047473. 6的基于CORBA接 口的模块化机器人实现了基于网络的集成与控制，但主要针对的是机器人模块的软接口技 术。德国khunk公司的PowerCube系列模块化可重构机器人和上海广茂达公司的 AsMrobotE系列模块化可重构机器人，其关节模块之间的连接总线均采用外部走线设计，机 器人运动时很容易导致电线缠绕。现有的模块化可重构机器人大多存在模块连接无法定位的问题，给机器人标定和 控制带来了很大的困难。另外...
【技术保护点】
１．一种模块化可重构机器人，包括上位机和机器人，所述机器人通过ＣＡＮ总线与上位机的ＣＡＮ通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成２～７个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源／信号总线。
【技术特征摘要】
1.一种模块化可重构机器人，包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位 机的CAN通信接口卡连接，其特征在于所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多 个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2 7个自由度的多种构型机器人，其中基座 模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号 总线。2.如权利要求1所述的模块化可重构机器人，其特征在于所述连杆模块为直线连杆、 直角连杆和平行连杆模块中的两种或三种模块结构；所述直线连杆模块为在圆筒型的第一 连杆体两端分别设有连接法兰盘结构，其内设有电源/信号总线；所述直角连杆模块是在 两连接端面相互垂直的第二连杆体同侧分别设有第一、第二保护外罩，电源/信号总线置 于第二连杆体和保护外罩内；所述平行连杆模块是在两端为半圆型板的第三连杆体一侧设 有第三保护外罩，另一侧靠近两端分设有连接法兰盘，其内设有电源/信号总线，在第三连 杆体上开有两槽孔，用于引出电源/信号总线；所述每个电源/信号总线的两端均设有D型 连接器；与所述直线连杆模块两端连接的两个关节模块的轴线是共线的；与所述直角连杆 模块两端连接的两个关节模块的轴线是垂直相交的；与所述平行连杆模块两端连接的两个 关节模块的轴线是互相平行的。3.如权利要求1所述的模块化可重构机器人，其特征在于所述基座模块为固定基座 模块，是由在一端带有法兰盘的外筒内置内筒构成，另一端的外筒和内筒端形成与其连接 的关节模块相配合的法兰盘结构，其内设有电源/信号总线。4.如权利要求1所述的模块化可重构机器人，其特征在于所述基座模块为水平移动 基座，包括箱体、两个对称的端盖板、连接法兰和置于箱体内的线性模组、拖链、连接板、基 座控制器、控制器安装架、第二联轴器、第三行星减速器、第四直流无刷电机、第四增量式码 盘和第三码盘安装座，所述端盖板开有U形口，对称安装在箱体上后形成带有槽口的盖板， 所述线性模组安装在箱体内的底部，线性模组的滚珠丝杠通过第二联轴器与第三行星减速 器的输出端连接，所述第三行星减速器的输入端与第四直流无刷电机的前输出轴连接，第 三行星减速器的外壳与第四直流无刷电机的外壳固接，并安装在线性模组的法兰上；所述 第四增量式码盘的光栅盘安装在第四直流无刷电机的后输出轴上；所述第四增量式码...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，姜勇，潘新安，余岑，何能，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。