【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于云台摄像头的飞行器起降跟踪系统,其特征在于通过安装在塔台上的监控摄像头及云台,由控摄像头送出的模拟信号,经转换成为数字视频信号后,作为所述跟踪系统的输入;该跟踪系统包括:目标检测模块(1)、跟踪模块(2)和云台控制模块(3);其中:所述目标检测模块(1)包括背景建模子模块(1.1)、前景分析子模块(1.2)、目标提取子模块(1.3)及颜色特征提取子模块(1.4),由目标检测模块(1)检测出的飞行器坐标送往跟踪模块(2);所述跟踪模块(2)包括角点特征提取子模块(2.1)、通过光流跟踪子模块(2.2)、卡尔曼滤波子模块(2.3)、Mean-shift子模块(2.4)、决策子模块(2.5);角点特征提取子模块(2.1)接收由目标检测模块(1)检测出的飞行器坐标;通过光流跟踪子模块(2.2)输出,由卡尔曼滤波子模块(2.3)得到一个预测值,Mean-shift子模块(2.4)得出另一个预测值,由决策子模块(2.5)作出调整;跟踪模块(2)将飞行器预测坐标送往云台控制模块(3);所述云台控制模块(3)包括速度估计子模块(3.1)和指令发送子模块(3.2);由速度估计子模块(3.1)根据 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张文强,陈晨,李燕军,李志鹏,张建忠,陶睿,张德峰,宋振中,张睿,何慧钧,池明旻,
申请(专利权)人:复旦大学,
类型:发明
国别省市:31[中国|上海]
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