行驶控制计划生成系统以及计算机程序技术方案

本发明专利技术提供一种行驶控制计划生成系统。该系统（１）具有：上位计划生成单元（２２ａ），其生成遵循车辆（Ａ）的行驶方针的上位计划；下位计划生成单元（２２ｂ），其生成至少包含行驶轨迹的下位计划，且该下位计划是用于实现上述上位计划的计划；下位计划取得单元（１６、３０），其取得周围车辆（Ｂ、Ｃ）的至少包含行驶轨迹的下位计划；评价单元（２４），其考虑周围车辆（Ｂ、Ｃ）的下位计划，根据规定的指标，评价车辆（Ａ）的下位计划；和下位计划选定单元（２６），其根据评价单元（２４）的评价，选定车辆（Ａ）所要执行的下位计划。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及生成自动驾驶车辆的行驶控制计划的行驶控制计划生 成系统以及计算机程序。
技术介绍
作为控制车辆的自动驾驶的装置，例如有一种被公开在日本特开2004-182149号公才艮中的装置。该装置才艮据相对前方障碍物的本车的相对 速度和相对距离，决定目标减il;变，自动控制制动力，以4吏实际的减速度 达到目标减速度。但是，上述以往的装置由于根据例如与周围车辆的相对速度和相对距 离的某个瞬间的车辆状态量来决定本车的控制方针，所以，如果不S一在周 围车辆的状况(加减il;变、横向位置等)实际发生了变化后，则本车不能 应对，即，成为了所谓的趋势控制。因此，难以充分应对状况变化，使应 对受到限制，而且，有些应对措施会成为违背舒适性和燃油消耗(每公升 燃料行驶的公里数)的本车的行驶方针的控制。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述的情况而完成的，目的是提供一种在满足本车 辆的行驶方针的同时，可灵活应对周围环境的状况变化的行驶控制计划 生成系统和计算机程序。本专利技术的行驶控制计划生成系统，其特征在于，具有上位计划生 成单元，其生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计划；下位计划生成单 元，其生成至少包含行驶轨迹的下位计划，且该下位计划是用于实现上 述上位计划的计划；下位计划取得单元，其取得上述一台车辆的周围车 辆的至少包含行驶轨迹的下位计划；评价单元，其考虑上述周围车辆的 下位计划，根据规定的指标，评价上述一台车辆的下位计划；和下位计划选定单元，其根据上述评价单元的评价，选定上述一台车辆所要执行 的下位计划。该系统能够生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计划，并生成实现 该上位计划的下位计划。下位计划至少包含行驶轨迹，考虑周围车辆的 下位计划，来评价该一台车辆的下位计划，根据该评价，可选定要执行 的下位计划。这样，通过把行驶控制的计划分层化为上位计划和下位计 划，能够在基于上位计划满足行驶方针的同时，基于下位计划灵活应对 周围环境的状况变化。另外，由于可根据基于规定的指标(例如安全性、 舒适性、环保性(基于燃油消耗性等)等)的评价，选定下位计划，所 以，能够根据遵循规定条件的适当的计划，控制一台车辆。其特征也可以是，上述下位计划生成单元生成上述一台车辆的多个 下位计划，上述下位计划选定单元根据上述评价单元的评价，从上述多 个下位计划中选定所要执行的下位计划。这样，可根据遵循规定的条件 的更适当的计划，控制一台车辆。其特征也可以是，在不能生成上述下位计划的情况下，上述上位计 划生成单元再次生成上述上位计划。另外，其特征也可以是，上述上位 计划生成单元根据上述评价单元的评价，再次生成上述上位计划。这样， 在不能生成下位计划的情况下和不能充分满足规定的指标的情况下，能 够进行上位计划的修改。其特征也可以是，上述下位计划取得单元，具有根据上述周围车辆 的举动，推测上述周围车辆的下位计划的推测单元，并且根据上述推测单元的推测，取得上述周围车辆的下位计划。这样，能够取得没有通信 单元的周围车辆和没有行驶控制计划的周围车辆(例如手动驾驶车辆) 的下位计划。其特征也可以是，上述下位计划取得单元具有与上述周围车辆进行 通信的通信单元，并且通过基于上述通信单元的通信，取得上述周围车 辆的下位计划。这样，可通过通信取得作为周围车辆的具有行驶控制计 划的自动驾驶车辆的下位计划、和进一步在该自动驾驶车辆中推测的其 周围车辆的下位计划。其特征也可以是，上述评价单元考虑上述周围车辆的下位计划的可 靠度，评价上述一台车辆的下位计划。关于周围车辆的下位计划，自动 驾驶车辆所生成的与对手动驾驶车辆所推测的彼此之间，其可靠度不5同。因此，通过考虑该可靠度来评价一台车辆的下位计划，可根据更适 当的计划对 一 台车辆进行行驶控制。其特征也可以是，从上述推定单元取得的下位计划的可靠度，比从 上述通信单元取得的自动驾驶车辆的下位计划的可靠度低。这样，在手 动驾驶车辆和自动驾驶车辆混在一起的交通环境下，可根据更适当的计 划对一 台车辆进行行驶控制。其特征也可以是，上述下位计划包含上述一台车辆的速度模式。这 样，不仅对基于行驶轨迹的横方向的控制，而且对基于速度模式的纵方 向的控制，都可以将其设成控制的目标。本专利技术的计算机程序，其特征是，能够使计算机执行以下的步骤，其中包括上位计划生成步骤，生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计 划；下位计划生成步骤，生成至少包含行驶轨迹的下位计划，且该下位 计划是用于实现上述上位计划的计划；下位计划取得步骤，取得上述一 台车辆的周围车辆的至少包含行驶轨迹的下位计划；评价步骤，考虑上述周围车辆的下位计划，根据规定的指标，评价上述一台车辆的下位计划；和下位计划选定步骤，根据上述评价步骤的评价，选定上述一台车 辆所要执行的下位计划。根据该计算机程序，能够使计算机作为在满足 本车辆的行驶方针的同时，可灵活应对周围环境的状况变化的行驶控制 计划生成系统发挥功能。附图说明图l是表示搭载了本实施方式的行驶控制计划生成系统的自动驾驶 车辆A的结构的方框图。图2是表示被多层化的行驶控制计划生成的流程的图。图3是表示车辆A与周围车辆B、 C的位置关系的图。图4是表示周围车辆B的下位计划和车辆C的行动预测(下位计 划)的图。图5是计划了车道变线时的下位计划生成的流程图。图6是用于说明车辆A的下位计划的评价和选定的图。图7是表示搭载了行驶控制计划生成系统的自动驾驶车辆A的结构 的变形例的方框图。图8是用于说明车辆合流时的最佳控制的图。 具体实施例方式下面，参照附图，对本专利技术的实施方式进行^^明。另外，在图中的 说明中，对于相同的要素标记相同的符号，并省略重复的说明。本实施方式的行驶控制计划生成系统(以下简称"生成系统")利 用ECU (Electric Control Unit)等微计算机的硬件和软件构成，其被 搭载在自动驾驶控制车辆A中。如图l所示，该生成系统l具有周围 车辆识别部12、本车状态量推定部14、周围车辆行动预测部(下位计 划取得单元、推测单元)16、车组全部车辆行动预测修正部18、条件设 定输入部20、行驶控制计划生成部(上位计划生成单元、下位计划生成 单元)22、评价部(评价单元)24、下位计划选定部(下位计划选定单 元)26、发送部28、和接收部(下位计划取得单元、通信单元)30。周围车辆识别部12与毫米波雷达、图像传感器、激光雷达、超声 波传感器等监视周围的周围传感器32连接。该周围车辆识别部12根据 来自周围传感器32的检测值(例如来自周围车辆等物体的反射信息等)， 识别在车辆A(也称为本车辆)周围存在的周围车辆C (这里是指手动 驾驶的没有通信功能的非通信车辆C),并计算出与本车辆的相对距离、 角度、速度等周围车辆信息。本车状态量推定部14与检测本车状态量的本车传感器34连接。本 车传感器34例如是横摆率传感器、车速传感器、加速度传感器、转向 角传感器、白线检测传感器、和GPS等。本车状态量推定部14才艮据来 自本车传感器34的检测值，根据被组合在软件中的车辆模型，计算出 该时间点的车辆A的状态量推定值(横摆率、车道内的横向位置、横向 速度、相对道路线形的横摆角、和本车位置等)。周围车辆行动预测部16取得由周围车辆识别部12计算出的周围本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制计划生成系统，其特征在于，具有：　上位计划生成单元，其生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计划；　下位计划生成单元，其生成至少包含行驶轨迹的下位计划，且该下位计划是用于实现上述上位计划的计划；　下位计划取得单元，其 取得上述一台车辆的周围车辆的至少包含行驶轨迹的下位计划；　评价单元，其考虑上述周围车辆的下位计划，根据规定的指标，评价上述一台车辆的下位计划；和　下位计划选定单元，其根据上述评价单元的评价，选定上述一台车辆所要执行的下位计划。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：田口康治，麻生诚，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]