【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据图像传感器拍摄的图像推测搭载了该图像传感器的移动体 的移动状态的移动状态推测装置。
技术介绍
过去，根据单眼摄像机推测本车辆的位置及姿态的移动体周边监视装置为人们所 熟知(例如，参照专利文献1)。所述移动体周边监视装置从在汽车移动期间搭载在所述本车辆上的单眼摄像机 在第一时点拍摄的图像中提取路面上的四个以上的特征点，跟踪所述特征点并从所述单眼 摄像机在第二时点拍摄的图像中提取与所述路面上的特征点对应的对应点，根据所述特征 点的二维坐标及所述对应点的二维坐标计算出单应性，从而导出第一时点的单眼摄像机的 位置及姿态、与第二时点的单眼摄像机的位置及姿态之间的相对变化。其结果，所述移动体周边监视装置能够推测搭载了所述单眼摄像机的本车辆的位 置及姿态。专利文献1 日本特开2004-198211号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1中，虽然记载了所述移动体周边监视装置从由单眼摄像机拍 摄的路面上的白线、凹凸、台阶以及花纹等中提取四个以上的特征点，但是关于这些特征点 的选择方法却没有任何记载。其结果是，所述移动体周边监视装置有时由于提取出距离或 方向上有...
【技术保护点】
一种移动状态推测装置，其特征在于，包括：候补特征点提取单元，提取在第一时点移动体上搭载的图像传感器拍摄的图像内的候补特征点；位置关系取得单元，取得所述候补特征点的实际位置与所述移动体之间的位置关系；特征点选择单元，根据所述位置关系从候补特征点中选择特征点；对应点提取单元，提取在第二时点所述图像传感器拍摄的图像内的与所述特征点对应的对应点；以及移动状态推测单元，根据所述特征点的坐标和所述对应点的坐标推测所述移动体从第一时点至第二时点的移动状态。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：内田尚秀，白石达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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