一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于核工业机器人控制的双机冗余嵌入式控制系统，该双机冗余控制系统包括有以ＰＣ　１０４为主控制器的主机（１００）和以ＡＲＭ９Ｅ为控制器的备份机（２００），主机（１００）和备份机（２００）安装在核工业机器人上，并通过４８５总线与机器人驱动控制模块（４００）实现电信号联接；核工业机器人通过光纤与上位机（３００）实现指令信息传输。本发明专利技术设计的双机冗余控制系统中每一个模块都设置状态检测命令，在程序运行过程中不断向上位机发送状态信息，这样可以通过每个模块返回的不同的状态信息判断各模块运行状态，一旦发生故障则可以准确判断故障位置。由于可以更加精确的定位故障位置，可以为故障后机器人决策提供更优方法，同时对于机器人之后的返回检修提供了重要参考信息，以避免以后发生同样的故障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种核工业机器人的启用控制系统，更特别地说，是指一种具有双机 冗余嵌入式控制系统的、用于启用控制核工业机器人的控制系统。
技术介绍
我国核工业是国家的战略行业，由于核工业涉及的核辐射与放射性物质具有很大 的危险性，因此又是一个非常特殊的行业。我国核工业和核事件应急处理中的大量操作需 要对辐射现场进行定量测量和确定污染源范围，甚至需要直接和核放射物质进行接触作 业。核设施污染现场往往辐射场较强，常规防护措施难以实施或者实施后的防护效果极其 有限，人员难以靠近，给调查现场测量和放射性污染处理工作造成极大困难，迫切需要采用 移动机器人系统携带有关装置替代工作人员在辐射场所近距离完成相关的辐射检测和操 作，以保障工作人员的健康和安全。在这种情况下，针对核工业的特点，研制开发专用的核辐射检测和应急处理机器 人实用系统就显得尤为必要和迫切。由于核工业场所的特殊性，对于核工业机器人的可靠 性与稳定性也提出了更高的要求。一方面由于核工业场所涉及的核辐射与放射性物质具有 很大的危险性，机器人一旦出现故障，工作人员难以取回机器人；另一方面，核工业机器人 在核辐射环境下工作，属于苛刻的工业本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统，其特征在于：该双机冗余控制系统包括有以ＰＣ　１０４为主控制器的主机（１００）和以ＡＲＭ９Ｅ为控制器的备份机（２００），主机（１００）和备份机（２００）安装在核工业机器人上，并通过４８５总线与机器人驱动控制模块（４００）实现电信号联接；核工业机器人通过光纤与上位机（３００）实现指令信息传输；备份机（２００）是在主机（１００）出现故障时，才启动进入工作状态的。

【技术特征摘要】
1.一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统，其特征在于该双机冗余控 制系统包括有以PC 104为主控制器的主机(100)和以ARM9E为控制器的备份机Q00)，主 机(100)和备份机(200)安装在核工业机器人上，并通过485总线与机器人驱动控制模块 (400)实现电信号联接；核工业机器人通过光纤与上位机(300)实现指令信息传输；备份机 (200)是在主机(100)出现故障时，才启动进入工作状态的。2.根据权利要求1所述的一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统，其特 征在于主机(100)按照实现的功能或以分为网络模块(11)、图像传输模块(12)、导航模块 (13)、行动驱动模块(14)和探测传感模块(15)；网络模块(11)每次从核工业机器人上的远程终端接收到一组命令数据时会向上位机 (300)发送网络正常指令DA主机；图像传输模块(1 每次接收到一帧视频数据时会向上位机(300)发送图像正常指令DB主机；导航模块(1 每次接收到一组导航状态数据时会向上位机(300)发送导航正常指令DC主机；行动驱动模块(14)每次向机器人驱动控制模块(400)发送一组命令频数据时会向上 位机(300)发送驱动正常指令DD ；探测传感模块(1 每次接收到一组从探测端传来的数据时会向上位机(300)发送传 感正常指令DE主机...

【专利技术属性】
技术研发人员：丑武胜，刘源，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[]