本发明专利技术公开了一种中医推拿按摩机器人，涉及中医推拿按摩机械化、自动化装置领域。一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体（１６）、空间六自由度主体机构、按摩手（１５）组成。能实现摩法、擦法、推法、抹法、按法、点法、掐法、拍法、击法、弹法、滚法、掌揉、指揉、振法、抖法、拿法、捏法、扯法、拨法、搓法、摇法、扳法、拔伸法等常用单手、双手推拿按摩手法。具有结构简单、刚度高、尺寸小、重量轻、成本低、运动空间大、动作灵敏迅速，系统控制解耦性、实时性及动态响应特性好等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及中医推拿按摩机械化、自动化装置领域，属于空间机器人机构及中医 医疗设备现代化的研究领域。
技术介绍
中医推拿按摩是通过各种手法，刺激人体的皮肤、肌肉、关节神经、血管以及淋巴 等处，促进局部的血液循环，改善新陈代谢，从而促进仉体的自然抗病能力，促进炎症渗出 的吸收，缓解肌肉的痉挛和疼痛。推拿按摩长于舒筋通络、活血散瘀、消肿止痛所以最常有 于伤科疾病和各种痛证。目前，中医推拿按摩主要为人工推拿按摩，劳动强度大，推拿按摩 医师易疲劳，推拿按摩疗效主要取决于推拿按摩医师的技术熟练程度、推拿按摩经验和推 拿按摩手法技巧，人为因素影响大，导致疗效好的推拿按摩技术难以总结、继承、推广和应 用，严重束缚了中医推拿按摩行业的发展。因此，研究和专利技术推拿按摩机器人以代替推拿按 摩医师的人工劳动具有现实意义和实用价值。随着人们对推拿按摩保健、治疗需求的增加， 以及推拿按摩学科现代化的发展，传统的人工推拿按摩越来越不适应时代的发展，近年来 推拿按摩机械化和自动化得到了国内外学者的广泛关注，成为了中医推拿按摩研究的新方 向。目前推拿按摩机械化和自动化研究主要有各类按摩器，按摩椅、按摩床及推拿 按摩机器人。关于推拿按摩机器人的国外研究主要有日本丰桥科技大学提出了带有 力传感器的四指按摩手，该系统通过事先采集按摩专家数据，进而控制按摩机器人模仿(Mouri Keisuke, Terashima Kazuhiko, Minyong Panya, etal. Identification and hybrid impedance control of human skin muscle by multi-fingered robot hand. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007，2007: 2895-2900·)；日本早稻田大学研 究了针对面部按摩的机器人系统(Koga Hiroki, Usuda Yuichi, Matsuno Masao, etal. Development of oral rehabilitation robot for massage therapy. Proceedings of the IEEE/EMBS Region 8 International Conference on Information Technology Applications in Biomedicine, ITAB, 6th International Special Topic Conference on ITAB, 2007: 111-114 .)；韩国建国大学研究了用于背部按摩的机器人，该机器人和 按摩椅合为一体，通过2个串联的机械臂来实现对人体背部的按摩(Kang Chul-Goo, Lee Bong-Ju, Son Ik-Xu, etal. Design of a percussive massage robot tapping human backs. Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 16th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, R0-MAN, 2007:962-967.)；专利号为 US6585668 的美国专利 “Human touch massager”公开了一种三直角坐标直线导轨运动、多按摩头的按摩机器人系统，可 模拟人工按摩时手臂和手的按摩运动操作。关于按摩机器人的国内研究主要有专利号为03132071. 6的中国专利“一类新型中医伤科医用推拿机器人”公开了一种混合型五自 由度并联按摩机器人机型；申请号为200510094463.X的中国专利“一类新型串并联中医 推拿机器人”公开了基于三自由度并联机构新型串并联中医按摩机器人机型；申请号为 200410083661. 1的中国专利“智能主动型器械按摩方法及其按摩机器人”采用两水平运动 导轨、三关节串联机械臂实现按摩运动；申请号为200520015784的中国专利“自动行走按 摩机器人”通过沿导轨在按摩床上运动，可实现按或拍的按摩动作；申请号为201010044834 的中国专利“阿是穴诊察按摩机器人”提供一种安全性较好，可在自然体位下对人体广泛 分布的多个部位进行操作，特别用于阿是穴排查和按摩的阿是穴诊察按摩机器人；申请号 为200780034904的中国专利“揉捏与滚动的机器人按摩装置”通过安装件沿弯曲轨道的 运动被转换为取决于弯曲轨道的多个弯曲的按摩头运动；申请号为200610137890. 6和 200510069440. 3的中国专利“乳房按摩机器人”提供一种完全模仿人工手法对乳房进行按 摩。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是从中医推拿按摩手法的运动学和动力学要求出发，提供一种 能模拟中医按摩摩法、擦法、推法、抹法、按法、点法、掐法、拍法、击法、弹法、滚法、掌揉、指 揉、振法、抖法、拿法、捏法、扯法、拨法、搓法、摇法、扳法、拔伸法等常用单、双手按摩手法的 空间机器人用于临床医疗和保健按摩。本专利技术采用的技术方案是中医推拿按摩机器人主要由床体、空间六自由度主体机构、按摩手和运动及安全控制 系统组成。其中空间六自由度主体机构由直线导轨机构，主、从五连杆机构和中间支链系统 组成，直接带动按摩手进行摩法、擦法、推法、搓法、抹法、按法、点法、掐法、拍法、击法、弹法 等推拿按摩；直线导轨机构包括直线导轨及驱动和滑块机架，滑块机架安装于床体上，直线 导轨及驱动驱动滑块机架沿床体长度方向水平移动；主五连杆机构包括控制电机、主动连 杆A、从动连杆A、主动连杆B、从动连杆B，主动连杆A、从动连杆A、主动连杆B、从 动连杆B和滑块机架彼此之间通过轴线相互平行的转动副A连接构成主五连杆机构，两 个控制电机固定于滑块机架、分别驱动主动连杆A和主动连杆B ；从五连杆机构包括控制 电机、主动连杆C9、从动连杆C、主动连杆D、从动连杆D，主、从五连杆机构为相同结构，主、 从五连杆机构彼此为空间平行布置；中间支链系统包括两个单万向节、控制电机和圆柱副， 圆柱副的一端连接单万向节，单万向节与从动连杆A和从动连杆B之间的转动副A轴固定 连接，圆柱副的另一端连接单万向节，单万向节与从动连杆C和从动连杆D之间的转动副A 轴固定连接，控制电机固定于从动连杆C上，驱动从动连杆C和从动连杆D之间的转动副 A轴转动，从而带动圆柱副的外壁旋转；按摩手固定连接于圆柱副的外壁；根据需要可在床 体长度方向对称布置单套或两套空间六自由度主体机构、按摩手，形成单手或双手中医推 拿按摩机器人。在主动连杆A、从动连杆A、主动连杆B、从动连杆B、主动连本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体（１６）、空间六自由度主体机构、按摩手（１５）组成；空间六自由度主体机构由主、从五连杆机构、直线导轨机构和中间支链系统组成；所述直线导轨机构包括直线导轨及驱动（１）和滑块机架（２），所述滑块机架（２）安装于床体（１６）上，直线导轨及驱动（１）驱动滑块机架（２）沿床体（１６）长度方向水平移动；主五连杆机构包括控制电机（４）、主动连杆Ａ（５）、从动连杆Ａ（６）、主动连杆Ｂ（７）、从动连杆Ｂ（８），所述主动连杆Ａ（５）、从动连杆Ａ（６）、主动连杆Ｂ（７）、从动连杆Ｂ（８）和滑块机架（２）彼此之间通过轴线相互平行的转动副Ａ（３）连接构成主五连杆机构，两个所述控制电机（４）固定于滑块机架（２）、分别驱动主动连杆Ａ（５）和主动连杆Ｂ（７）；从五连杆机构包括控制电机（４）、主动连杆Ｃ（９）、从动连杆Ｃ（１０）、主动连杆Ｄ（１１）、从动连杆Ｄ（１２），主、从五连杆机构为相同结构，主、从五连杆机构彼此为空间平行布置；中间支链系统包括两个单万向节（１３）、控制电机（４）和圆柱副（１４），圆柱副（１４）的一端连接单万向节（１３），单万向节（１３）与从动连杆Ａ（６）和从动连杆Ｂ（８）之间的转动副Ａ（３）轴固定连接，圆柱副（１４）的另一端连接单万向节（１３），单万向节（１３）与从动连杆Ｃ（１０）和从动连杆Ｄ（１２）之间的转动副Ａ（３）轴固定连接，控制电机（４）固定于从动连杆Ｃ（１０）上，驱动从动连杆Ｃ（１０）和从动连杆Ｄ（１２）之间的转动副Ａ（３）轴转动，从而带动圆柱副（１４）的外壁旋转；所述按摩手（１５）固定连接于圆柱副（１４）的外壁。...
【技术特征摘要】
1.一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体(16)、空间六自由度主体机构、按摩 手(15)组成；空间六自由度主体机构由主、从五连杆机构、直线导轨机构和中间支链系统 组成；所述直线导轨机构包括直线导轨及驱动(1)和滑块机架(2)，所述滑块机架(2)安装 于床体(16)上，直线导轨及驱动(1)驱动滑块机架(2)沿床体(16)长度方向水平移动；主 五连杆机构包括控制电机(4)、主动连杆A (5)、从动连杆A (6)、主动连杆B (7)、从动连杆 B (8)，所述主动连杆A (5)、从动连杆A (6)、主动连杆B (7)、从动连杆B (8)和滑块机架 (2)彼此之间通过轴线相互平行的转动副A (3)连接构成主五连杆机构，两个所述控制电 机(4)固定于滑块机架(2)、分别驱动主动连杆A (5)和主动连杆B (7);从五连杆机构包 括控制电机(4)、主动连杆C (9)、从动连杆C (10)、主动连杆D (11)、从动连杆D (12)，主、 从五连杆机构为相同结构，主、从五连杆机构彼此为空间平行布置；中间支链系统包括两个 单万向节(13)、控制电机(4)和圆柱副(14)，圆柱副(14)的一端连接单万向节(13)，单万向 节(13)与从动连杆A (6)和从动连杆B (8)之间的转动副A (3)轴固定连接，圆柱副(14) 的另一端连接单万向节(13)，单万向节(13)与从动连杆C (10)和从动连杆D (12)之间的 转动副A (3)轴固定连接，控制电机(4)固定于从动连杆C (10)上，驱动从动连杆C (10) 和从动连杆D (12)之间的转动副A (3)轴转动，从而带动圆柱副(14)的外壁旋转；所述按 摩手(15)固定连接于圆柱副(14)的外壁。2.根据权利要求1所述的一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，所述按摩手(15)包 括按摩手机架(31)、双曲柄机构系统、两指机械手系统和凸轮机构系统；凸轮机构系统包 括摆动凸轮机构(33)、凸轮驱动电机(34)、转动副B (35);所述按摩手机架(31)通过转动 副B (35)连接圆柱副(14)外壁，摆动凸轮机构(33)中摆杆与按摩手机架(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈修祥，桑鹏，刘正浩，费琪源，马履中，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]
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