医疗用引导系统以及医疗装置的控制方法制造方法及图纸

提供一种能够提高医疗装置的驱动力和控制性的医疗用引 导系统以及医疗装置的控制方法。设置有：医疗装置，其具备 获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体 外作用的磁场来产生驱动力的磁铁；磁场产生部(101)，其产生 从体外作用于上述磁铁的磁场；以及偏离量检测部(105)，其检 测磁铁的磁化方向与由磁场产生部(101)产生的磁场在医疗装 置的位置上的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量，其中， 根据上述偏离量来控制上述磁场产生部(101)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对被插入到体腔内的医疗装置进行引导的医疗用引导系统以及医疗装置的控制方法。
技术介绍
作为在体腔内引导胶囊内窥镜等医疗装置的方法，开发出一种通过使医疗装置内置磁铁并从外部对磁铁施加磁场来控制医疗装置的位置以及朝向的医疗装置的磁性引导技术(例如参照专利文献1～3)。专利文献1：日本特开2006-075537号公报专利文献2：日本特开2005-058430号公报专利文献3：日本特开2006-149668号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在进行上述的引导控制时，希望在医疗装置的配置位置上施加的磁场的方向与磁铁的磁化方向一致。然而，存在如下问题：如为了使医疗装置的朝向发生变化而使磁铁产生转矩的情况、或者由于医疗装置与体腔组织之间的摩擦而胶囊的移动受到限制的情况等那样，会产生所施加的磁场的方向与磁铁的磁化方向不一致的状况，从而有可能无法向所预期的方向引导医疗装置。在以往的位置检测部中，无法测量医疗装置中的绕纵长轴线的相位。因此，根据医疗装置的位置检测以及在医疗装置的周围形成的感应磁场来估计绕纵长轴线的相位。-->然而，医疗装置中的绕纵长轴线的相位不会始终朝向与感应磁场的方向相同的方向，因此实际的相位与所估计的相位之间产生了相位差。由于该相位差，存在驱动医疗装置的磁引力降低、或者旋转驱动医疗装置的磁转矩降低、或者医疗装置的引导变得不稳定之类的问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高医疗装置的驱动力以及控制性的医疗用引导系统。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供了以下方案。本专利技术的第一方式提供一种医疗用引导系统，设置有：医疗装置，其具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁；磁场产生部，其产生从体外作用于上述磁铁的磁场；以及偏离量检测部，其检测偏离量，该偏离量是上述磁铁的磁化方向与由上述磁场产生部产生的磁场在上述医疗装置的位置上的磁场方向之间所形成的角度，其中，根据上述偏离量来控制上述磁场产生部。本专利技术的第二方式提供一种医疗装置的控制方法，是具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁的医疗装置的控制方法，检测上述磁铁的磁化方向与从体外作用于上述磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量，根据检测出的上述偏离量对从体外作用于上述磁铁的磁场进行控制。根据本专利技术的第一方式和第二方式，根据磁铁的磁化方向与从体外施加到磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量，来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向。根据上述偏离量，引力、转矩等对磁铁起作用，从而引导医疗装置。这样，通过根据上述偏离量控制作用于磁铁的磁场的磁场-->方向，避免由于磁化方向与磁场方向之间不一致而医疗装置的引导变得不稳定。即，将上述偏离量抑制在规定范围内，由此防止驱动医疗装置的磁引力的降低、旋转驱动医疗装置的磁转矩的降低，从而稳定地引导医疗装置。根据上述偏离量、作用于磁铁的磁场的强度等决定作用于医疗装置的引力、转矩，因此通过控制作用于磁铁的磁场，能够控制作用于医疗装置的引力、转矩，从而能够稳定地引导医疗装置。在上述专利技术的第一方式中，希望还具备位置检测部，该位置检测部检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个，根据上述偏离量以及上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制上述磁场产生部。在上述专利技术的第二方式中，希望检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个，根据上述偏离量以及上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个来对从体外作用于上述磁铁的磁场进行控制。通过这样，除了根据上述偏离量以外，还根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向。磁铁被配置在医疗装置中，因此能够将医疗装置的位置和朝向容易地变换为磁铁的位置和朝向。作用于磁铁的磁场的磁场方向也根据磁铁与磁场所产生的场所、即磁场产生部之间的相对位置关系而发生变化。因此，通过根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制作用于磁铁的磁场的磁场方向，与不根据医疗装置的位置和朝向中的至少一个进行控制的情况相比，更适当地控制作用于磁铁的磁场的磁场方向，从而稳定地引导医疗装置。作为医疗装置的位置，例如能够例示作为正交坐标系的X-->轴、Y轴、Z轴上的坐标值，作为方向能够例示绕上述的X轴、Y轴、Z轴的相位等。在上述专利技术的第一方式中，希望上述偏离量检测部具备：磁场检测部，其检测由上述磁场产生部在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度；以及偏离量算出部，其根据上述检测出的磁场强度以及在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度来算出上述偏离量。在上述专利技术的第二方式中，希望在检测上述偏离量时，检测在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度，根据该检测出的磁场强度以及在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度来算出上述偏离量。通过这样，当磁场从相对于检测磁场强度的灵敏度轴成规定角度的方向入射时，检测出对入射的磁场强度取余弦而得到的值的磁场强度。因此，如果知道检测出的磁场强度以及在医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度，则算出磁场的方向与灵敏度轴之间所形成的角度。上述灵敏度轴的方向与磁铁的磁化方向之间具有规定的位置关系，因此能够算出磁铁的磁化方向与从体外施加到磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量。在上述专利技术的第一方式中，希望上述偏离量检测部具备：外部磁场检测部，其在上述医疗装置的外部检测由上述磁铁形成的磁场；以及偏离量算出部，其根据由该外部磁场检测部检测出的磁场信息算出上述磁铁的磁化方向，根据该所算出的磁化方向来算出上述偏离量。在上述专利技术的第二方式中，希望在检测上述偏离量时，在上述医疗装置的外部检测由上述磁铁形成的磁场，根据该检测出的磁场算出上述磁铁的磁化方向，根据该所算出的磁化方向-->来算出上述偏离量。通过这样，检测由磁铁在医疗装置的周围形成的磁场，根据检测出的磁场信息算出磁铁的磁化方向。所算出的磁化方向与磁铁的磁化方向大致一致，因此根据所算出的磁化方向能够算出上述偏离量。在上述专利技术的第一方式中，希望上述偏离量检测部具备：交变磁场产生部，其从外部对上述医疗装置的动作区域形成交变磁场；交变磁场检测部，其在上述医疗装置中检测上述交变磁场的磁场强度；以及偏离量算出部，其根据上述检测出的交变磁场的磁场强度以及上述医疗装置中的上述交变磁场的磁场强度来算出上述偏离量。在上述专利技术的第二方式中，希望在检测上述偏离量时，从外部对上述医疗装置的动作区域形成交变磁场，在上述医疗装置中检测上述交变磁场的磁场强度，根据该检测出的交变磁场的磁场强度以及上述医疗装置中的上述交变磁场的磁场强度来算出上述偏离量。通过这样，当交变磁场从相对于检测磁场强度的灵敏度轴成规定角度的方向入射时，检测出对入射的磁场强度取余弦而得到的值的磁场强度。因此，如果知道检测出的磁场强度以及在医疗装置的位置上形成的交变磁场的磁场强度，则算出磁场的方向与灵敏度轴之间所形成的角度。上述灵敏度轴的方向与磁铁的磁化方向之间具有规定的位置关系，因此能够算出磁铁的磁化方向与从体外施加到磁铁的磁场的磁场方向之间所形成的角度、即偏离量。在上述专利技术的第一方式中，希望上述偏离量检测部具备：交变磁场产生部，其从外部对上述医疗装置的动作区域形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用引导系统，设置有：　医疗装置，其具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁；　磁场产生部，其产生从体外作用于上述磁铁的磁场；以及　偏离量检测部，其检测偏离量，该偏离量是上述磁铁的磁化方向与由上述磁场产生部产生的磁场在上述医疗装置的位置上的磁场方向之间所形成的角度，　其中，根据上述偏离量来控制上述磁场产生部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2006.9.14 JP 249185/20061.一种医疗用引导系统，设置有：医疗装置，其具备获取体腔内的生物体信息的生物体信息获取部、以及接受从体外作用的磁场来产生驱动力的磁铁；磁场产生部，其产生从体外作用于上述磁铁的磁场；以及偏离量检测部，其检测偏离量，该偏离量是上述磁铁的磁化方向与由上述磁场产生部产生的磁场在上述医疗装置的位置上的磁场方向之间所形成的角度，其中，根据上述偏离量来控制上述磁场产生部。2.根据权利要求1所述的医疗用引导系统，其特征在于，还具备位置检测部，该位置检测部检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个，根据上述偏离量以及上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个来控制上述磁场产生部。3.根据权利要求1或2所述的医疗用引导系统，其特征在于，上述偏离量检测部具备：磁场检测部，其检测由上述磁场产生部在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度；以及偏离量算出部，其根据上述检测出的磁场强度以及在上述医疗装置的位置上形成的磁场的磁场强度来算出上述偏离量。4.根据权利要求1或2所述的医疗用引导系统，其特征在于，上述偏离量检测部具备：外部磁场检测部，其在上述医疗装置的外部检测由上述磁铁形成的磁场；以及偏离量算出部，其根据由该外部磁场检测部检测出的磁场信息算出上述磁铁的磁化方向，根据该所算出的磁化方向来算出上述偏离量。5.根据权利要求1或2所述的医疗用引导系统，其特征在于，上述偏离量检测部具备：交变磁场产生部，其从外部对上述医疗装置的动作区域形成交变磁场；交变磁场检测部，其在上述医疗装置中检测上述交变磁场的磁场强度；以及偏离量算出部，其根据上述检测出的交变磁场的磁场强度以及上述医疗装置中的上述交变磁场的磁场强度来算出上述偏离量。6.根据权利要求1或2所述的医疗用引导系统，其特征在于，上述偏离量检测部具备：交变磁场产生部，其从外部对上述医疗装置的动作区域形成交变磁场；交变磁场检测部，其在上述医疗装置中检测上述交变磁场；以及偏离量算出部，其根据由该交变磁场检测部检测出的交变磁场信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：内山昭夫，千叶淳，河野宏尚，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，
类型：发明
国别省市：JP