【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
【技术保护点】
一种按摩机，具备设置了治疗部的推拿机构，该治疗部通过至少３个以上旋转或者平移的关节与人体接触，其特征在于，具备： 独立驱动各关节的致动器， 检测各关节的位移的位移检测单元，以及 控制上述致动器的控制部， 上述控制部， 具备： 位置控制单元，其决定规定的轨迹控制面，在上述轨迹控制面上控制治疗部的轨迹；以及 力控制单元，其在上述轨迹控制面的法线方向上控制治疗部的力。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
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