机器人控制系统、机器人、程序以及信息存储介质技术方案

机器人控制系统具有：用户信息取得部（１２），其取得通过传感器信息获得的用户信息，该传感器信息来自对用户行动进行测量的行动传感器、对用户状态进行测量的状态传感器和对用户环境进行测量的环境传感器中的至少一方；提示信息确定部（１４），其根据所取得的用户信息，进行由机器人向用户提示的提示信息的确定处理；以及机器人控制部（３０），其进行用于使机器人将提示信息提示给用户的控制。提示信息确定部（１４）以由第１、第２机器人针对所取得的相同用户信息提示不同的提示信息的方式进行向用户提示的提示信息的确定处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人控制系统、机器人、程序以及信息存储介质等。
技术介绍
以往已知有识别用户(人)的声音，根据声音识别结果与用户进行会话的机器人 控制系统(例如日本特开2003-66986号公报)。 但是迄今为止的机器人控制系统都设想的是1台机器人面对1名用户进行会话的 情况。因而，为实现声音的识别处理和会话处理就需要复杂的算法，实际情况下难以实现与 用户之间流畅的会话。 另外，如果按上述那样用户与机器人1对1进行交流，则还存在用户在与机器人的 会话中感到封闭感而很快厌烦的问题。 另外，在以往的机器人控制系统中没有进行反映了用户当日所进行的行动、用户 过去和现在状况的机器人控制。因此，存在机器人进行了违背用户心境和状况的动作的问题。
技术实现思路
根据本专利技术的若干方式，可提供一种能实现反映用户行动和状况的机器人控制的 机器人控制系统、机器人、程序以及信息存储介质。 本专利技术一个方式涉及一种用于控制机器人的机器人控制系统，其具有用户信息 取得部，其取得通过传感器信息获得的用户信息，该传感器信息来自对用户行动进行测量 的行动传感器、对用户状态进行测量的状态传感器和对用户环境进行测量的环境传感器之 中至少一方；提示信息确定部，其根据所取得的上述用户信息，进行由机器人提示给用户的 提示信息的确定处理；以及机器人控制部，其进行用于使机器人将上述提示信息提示给用 户的控制，上述提示信息确定部以由第1、第2机器人针对所获得的相同上述用户信息提示 不同的提示信息的方式进行提示给用户的提示信息的确定处理。另外，本专利技术的其他方式 涉及使计算机作为上述各部分发挥作用的程序或存储了该程序的计算机可读取的信息存 储介质。 根据本专利技术的一个方式，取得通过来自行动传感器、状态传感器和环境传感器之 中至少一方的传感器信息而获得的用户信息。然后，根据所取得的用户信息，进行由机器人 提示给用户的提示信息的确定处理，进行用于使机器人提示提示信息的控制。而且，根据本 专利技术，以由第1、第2机器人针对所取得的相同用户信息提示不同的提示信息的方式进行提 示信息的确定处理。如果如上根据用户信息确定提示信息，则用户可以根据第1、第2机器 人的提示信息，间接获悉用户过去或现在的行动、状态或环境等。另外，如果第1、第2机器 人对相同的用户信息提示不同的提示信息，则可通过第1、第2机器人所提示的提示信息， 间接而非直接地向用户赋予有关自身的察觉。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述第1机器人被设定为主动侧，上述第2机器人被设定为从动侧，设于主动侧的上述第1机器人上的上述提示信息确定部向 从动侧的上述第2机器人指示对用户进行提示信息的提示。 这样，即便不进行复杂的提示信息的分析处理，也能在错误动作较少的稳定控制 之下实现第1、第2机器人的提示信息的提示。 另外，根据本专利技术的一个方式，可以构成为还具有通信部，其将指示提示信息的提示的指示信息从主动侧的上述第1机器人向从动侧的上述第2机器人通信。 这样就不必通信提示信息本身，仅通信该指示信息即可，因而可实现通信数据量的降低和处理的简化。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述用户信息取得部取得用户的行 动履历、用户的状态履历和用户的环境履历中至少l个作为上述用户信息，上述提示信息 确定部根据所取得的上述用户履历信息，进行由机器人提示给用户的提示信息的确定处理。 这样就可以通过第1、第2机器人提示反映了用户以往的行动履历、状态履历或环 境履历的提示信息，能够间接地将与自身以往的行动履历、状态履历或环境履历有关的觉 察赋予给用户。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为具有事件判定部，其判定表示处于能 使用机器人的状态的能使用事件的发生，上述提示信息确定部根据在上述能使用事件发生 前的第1期间内取得的第1用户履历信息和在上述能使用事件发生后的第2期间内取得的 第2用户履历信息，进行由机器人提示给用户的提示信息的确定处理。 这样就可以把附加了用户在第1期间内的行动等和用户在第2期间内的行动等这 两者的提示信息提示给用户。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述提示信息确定部使提示信息的 上述确定处理中的上述第1用户履历信息的权重和上述第2用户履历信息的权重在上述第 2期间发生变化。 这样就可以逐渐改变第2期间内所提示的信息。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述提示信息确定部在上述能使用 事件发生时增大上述确定处理中的上述第1用户履历信息的权重，减小上述第2用户履历 信息的权重，此后减小上述第1用户履历信息的权重，增大上述第2用户履历信息的权重。 这样，就可以提示与用户的行动、状况等对应的适时的信息。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述用户履历信息是根据来自用户 的可穿戴传感器的传感器信息进行更新而获得的信息。 这样，就可以通过来自可穿戴传感器的传感器信息更新行动履历、状态履历或环境履历，通过第1、第2机器人提示反映了所更新的这些履历的提示信息。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述提示信息确定部根据用户对机器人发出的提示信息的提示所作的反应，进行由机器人接下来提示给用户的提示信息的确定处理。 这样，根据用户对提示信息的反应，接下来的提示信息会发生变化，可防止第1、第 2机器人的提示信息的提示变得单调的情形。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为具有用户特性信息存储部，其存储用户特性信息；以及用户特性信息更新部，其根据用户对机器人发出的提示信息的提示所 作的反应，更新上述用户特性信息。 这样，就可以将用户对提示信息的反应反映在用户特性信息中进行更新。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为具有接触状态判定部，其判定在机器人传感面上的接触状态，上述提示信息确定部根据上述接触状态判定部中的判定结果，判断作为用户对机器人发出的提示信息的提示所作的反应是用户进行了抚摸机器人的动作还是进行了拍打机器人的动作，进行接下来提示给用户的提示信息的确定处理。 这样，就能够通过简单的判定处理来判断抚摸或拍打机器人的动作等用户反应。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述接触状态判定部通过对来自麦克风的输出信号进行运算处理而获得的输出数据，判定上述传感面上的接触状态，该麦克风设置于上述传感面的内侧。 这样，仅使用麦克风，就能检测抚摸或拍打机器人的动作等用户反应。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述输出数据是信号强度，上述接触状态判定部进行上述信号强度与预定阈值的比较处理，从而判定用户是进行了抚摸机器人的动作还是进行了拍打机器人的动作。 这样，通过比较信号强度和阈值这样简单的处理，就能判定用户是进行了抚摸机 器人的动作还是进行了拍打机器人的动作。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为具有脚本数据存储部，其将通过多个 会话短语构成的脚本数据作为上述提示信息存储起来，上述提示信息确定部根据上述脚本 数据，确定机器人向用户说出的会话短语，上述机器人控制部进行用于使机器人说出所确 定的会话短语的控制。 这样，就可以使用脚本数据通过简单的控制处理实现第1、第2机器人的会话短语 的说话。 另外，根据本专利技术的一个方式，还可以构成为上述脚本数据存储部存储以分支结 构将多个会本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制机器人的机器人控制系统，其特征在于，该机器人控制系统具有：用户信息取得部，其取得通过传感器信息获得的用户信息，该传感器信息来自对用户行动进行测量的行动传感器、对用户状态进行测量的状态传感器和对用户环境进行测量的环境传感器之中至少一方；提示信息确定部，其根据所取得的上述用户信息，进行由机器人提示给用户的提示信息的确定处理；以及机器人控制部，其进行用于使机器人将上述提示信息提示给用户的控制，上述提示信息确定部以第１、第２机器人针对所取得的相同的上述用户信息提示不同的提示信息的方式，进行提示给用户的提示信息的确定处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉原良平，龙田成示，井场阳一，福嶋信人，河西恒春，清水秀树，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]