一种网络串级控制系统时变性网络时延的补偿方法技术方案

本发明专利技术提出一种网络串级控制系统时变性网络时延的补偿方法，属于网络控制系统技术领域。它采用真实的网络串级控制系统中所有前向与反馈网络通路节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输时变性时延的测量、观测、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。采用本方法可降低时变性网络时延对系统稳定性的影响，提高系统控制性能质量。本发明专利技术适用于主被控对象数学模型已知或不确知，副被控对象数学模型已知，网络时延可大于数个、乃至数十个采样周期，网络同时存在于网络串级控制系统的所有前向与反馈通路中的时变性网络时延的动态补偿与控制。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种网络串级控制系统时变性网络时延的补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：（１）．当主变送器节点被采样周期ｈ↓［１］触发时，将采用方式Ａ进行工作；（２）．当主变送器节点将主被控对象Ｇ↓［１］（ｓ）的输出信号Ｙ↓［１］（ｓ）通过外反馈网络通路向主控制器节点传输时，将采用方式Ｂ进行工作；（３）．当副变送器节点被采样周期ｈ↓［２］触发时，将采用方式Ｃ进行工作；（４）．当副变送器节点将副被控对象Ｇ↓［２］（ｓ）的模型误差信号ｗ↓［２］（ｓ）通过内反馈网络通路向副控制器节点传输时，将采用方式Ｄ进行工作；（５）．当主控制器节点被信号Ｙ↓［１］（ｓ）触发时，将采用方式Ｅ进行工作；（６）．当主控制器节点通过外前向网络通路将误差信号ｅ↓［１］（ｓ）向副控制器节点传输时，将采用方式Ｆ进行工作；（７）．当副控制器节点被信号ｗ↓［２］（ｓ）或（和）信号ｅ↓［１］（ｓ）所触发时，将采用方式Ｇ进行工作；（８）．当副控制器节点通过内前向网络通路将信号ｅ↓［２］（ｓ）向执行器节点传输时，将采用方式Ｈ进行工作；（９）．当执行器节点被信号ｅ↓［２］（ｓ）触发时，将采用方式Ⅰ进行工作．

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杜锋，杜文才，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：66[中国|海南]