网络串级控制系统外反馈与内回路时变网络时延补偿法技术方案

本发明专利技术提出一种网络串级控制系统外反馈与内回路时变网络时延补偿方法，属于网络控制系统技术领域。它采用真实的网络串级控制系统外反馈网络通路节点，以及内回路网络通路节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输时变时延的测量、观测、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。采用本方法可降低时变网络时延对系统稳定性的影响，改善系统控制性能质量。本发明专利技术适用于主被控对象数学模型已知或不确知，副被控对象数学模型已知，网络可存在一定量的数据丢包，网络仅存在于网络串级控制系统外反馈与内回路网络通路中的时变网络时延的动态补偿与控制。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
网络串级控制系统外反馈与内回路时变网络时延补偿法，其特征在于该方法包括以下步骤：（１）．当主变送器节点被采样周期ｈ↓［１］触发时，将采用方式Ａ进行工作；（２）．当主变送器节点将主被控对象Ｇ↓［１］（ｓ）的输出信号Ｙ↓［１］（ｓ）通过外反馈网络通路向主（副）控制器节点传输时，将采用方式Ｂ进行工作；（３）．当副变送器节点被采样周期ｈ↓［２］触发时，将采用方式Ｃ进行工作；（４）．当副变送器节点将模型误差信号ｗ↓［２］（ｓ）通过内反馈网络通路向主（副）控制器节点传输时，将采用方式Ｄ进行工作；（５）．当主（副）控制器节点被Ｙ↓［１］（ｓ）或（和）ｗ↓［２］（ｓ）触发时，将采用方式Ｅ进行工作；（６）．当主（副）控制器节点通过内前向网络通路将误差信号ｅ↓［２］（ｓ）向执行器节点传输时，将采用方式Ｆ进行工作；（７）．当执行器节点被误差信号ｅ↓［２］（ｓ）触发时，将采用方式Ｇ进行工作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杜锋，杜文才，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：66[中国|海南]