绳牵引踝关节康复训练机制造技术

本发明专利技术提供的是一种绳牵引踝关节康复训练机。包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。本发明专利技术是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种康复器械，具体地说是踝关节康复训练机、是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。
技术介绍
近年来，康复机器人对患者进行科学而又有效的康复训练表现出了越来越明显的 优势，及早地开展康复训练不仅能够维持关节活动度、防止关节挛缩，而且能够明显提高患 者肢体运动功能的最终恢复效果。被动运动训练在肢体运动功能康复训练疗法中已得到了 广泛的应用。目前，在国内外现在技术中，应用于踝关节的康复医疗设备和专利技术专利比较多，如 中国专利申请号200820073836. 4的专利文件中公开的一种踝关节康复机器人等。该专利 文件中的踝关节康复机器人的机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均勻 安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由传动 畐O、下球面副、连杆和上球面副构成；中心约束杆的上端通过球铰链与动平台的中心连接； 在底座上均勻固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在三块弯板上， 且分别与三根支链的转动副驱动连接；动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装 相应的传感器。这类技术的缺点是结构复杂，体积庞大，工作空间有限，控制技术复杂，成本 较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在提供一种结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复 训练的绳牵引踝关节康复训练机。本专利技术的目的是这样实现的本专利技术的绳牵引踝关节康复训练机包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底 板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的 驱动电机和三个相同的万向轮均勻固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传 动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包 括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主 动轮上。本专利技术还可以包括1、传动板上均勻固装三个连接端，所述每根绳索与传动板固定是每根绳索与连接 端相连接。本专利技术在工作中，患者的脚踩在脚踏板上，脚在脚踏板带动下跟随传动板运动，传 动板在均勻分布的由三个驱动电机分别驱动的三个绳索的牵引作用下，由于球铰链连接副 的存在，就可以相对支柱完成相应的摆动，患者就可以进行不同方向、不同角度的踝关节康复训练。本专利技术是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。附图说明图1是本专利技术的整体机构三维示意图；图2是本专利技术的底座机构俯视图；图3是本专利技术的整体机构主视图；图4是本专利技术的球铰链机构的剖视图。具体实施例方式下面结合附图举例对本专利技术做进一步详细描述结合图1-图3.本专利技术的绳牵引踝关节康复训练机，包括底座和动平台两部分。底 座包括底板1，焊接在底板中心的支柱8，支柱上装有可上下调节的带传感器17的限位装置 16，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均勻固装在底板上，每个万向轮可以根据 相应绳索的牵引角度变化而进行相应的旋转。绳索5通过万向轮9缠绕在驱动电机3的主 动轮上，绳索11通过万向轮10缠绕在驱动电机12的主动轮上，绳索14通过万向轮13缠 绕在驱动电机15的主动轮上；所述的动平台包括传动板6和脚踏板7，传动板底部中心为 球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，传动板均勻固装的连接端18、19、20分别与绳 索11、14、5相连接，同时脚踏板安装在传动板上。整个踝关节康复训练机构比较简单，底座包括底板1，焊接在底板中心的支柱8， 支柱上装有可上下调节的带传感器17的限位装置16，限位装置对动平台的最大摆动角度 进行限制，保证安全；动平台包括传动板6和脚踏板7，脚踏板安装在传动板上，跟随传动板 一起运动。传动板通过球铰链连接副与底座支柱连接，传动板可以相对支柱做任意角度的 摆动。传动板上安装了三个均勻分布的连接端18、19、20分别于绳索11、14、5相连接，实现 传动板在三根绳索的共同牵引作用下运动。本专利技术的底座机构俯视图如图2所示三个同型号的驱动电机和三个相同的万向 轮均勻固装在底板上。每个万相轮与相对的驱动电机主动轮平行，同时可以根据相应绳索 的牵引角度变化而进行相应的旋转。绳索5通过万向轮9缠绕在驱动电机3的主动轮上， 绳索11通过万向轮10缠绕在驱动电机12的主动轮上，绳索14通过万向轮13缠绕在驱动 电机15的主动轮上，实现三根绳索对传动板的均勻牵引控制。结合图4，本专利技术的球铰链连接机构为支柱8的球连接副为球形设计，传动板6 的球连接副为半球形设计，端盖21可以保证传动板不脱离支柱，端盖与传动板通过螺钉22 连接，该球铰链连接机构不仅机构简单，而且便于安装、拆卸。在对患者的踝关节进行康复训练时，患者的脚踩在脚踏板上，跟随传动板运动，传 动板在三个绳索牵引下，可以根据患者的需要做不同方向、不同角度的摆动，患者的踝关节 就可以实现相应的康复训练了。权利要求一种绳牵引踝关节康复训练机，包括底座和动平台两部分；其特征是所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。2.根据权利要求1所述的绳牵引踝关节康复训练机，其特征是传动板上均勻固装三 个连接端，所述每根绳索与传动板固定是每根绳索与连接端相连接。全文摘要本专利技术提供的是一种绳牵引踝关节康复训练机。包括底座和动平台两部分；所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。本专利技术是一种用于踝关节扭伤和矫形康复训练的装置。结构简单、成本低，能安全可靠地实现患者踝关节康复训练。文档编号A61H1/00GK101987060SQ20101055537公开日2011年3月23日 申请日期2010年11月23日 优先权日2010年11月23日专利技术者张立勋, 王伟 申请人:哈尔滨工程大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绳牵引踝关节康复训练机，包括底座和动平台两部分；其特征是：所述的底座包括底板，焊接在底板中心的支柱，支柱上装有可上下调节的带传感器的限位装置，三个同型号的驱动电机和三个相同的万向轮均匀固装在底板上；所述的动平台包括传动板和脚踏板，传动板底部中心为球连接副，与支柱顶端通过柔性球铰链连接，脚踏板安装在传动板上；还包括三根绳索，每根绳索与传动板固定，每根绳索通过一个万向轮缠绕在一个驱动电机的主动轮上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张立勋，王伟，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]