腱驱动的假手手指机构制造技术

腱驱动的假手手指机构，它涉及一种假手手指机构。针对现有的假手机构不能实现手指指节的相对运动的问题。本发明专利技术的基指节（３）与基座（２）通过基关节（６）转动连接，基指节（３）与中间指节（４）通过中间关节（７）转动连接，中间指节（４）与末端指节（５）通过末端关节（８）转动连接，驱动腱（１）的一端由下至上依次分别穿过基座（２）、基指节（３）、中间指节（４）、末端指节（５）并与末端指节（５）固接，且驱动腱（１）位于基关节（６）、中间关节（７）和末端关节（８）的外侧。本发明专利技术在不增加假手手指自由度的情况下提高了手指的灵活性，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，且手指能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种腱驱动的假手手指机构，它包括基座（２）、基指节（３）、中间指节（４）、末端指节（５）；其特征在于它还包括驱动腱（１）、基关节（６）、中间关节（７）、末端关节（８）；所述基指节（３）与基座（２）通过基关节（６）转动连接，基指节（３）与中间指节（４）通过中间关节（７）转动连接，所述中间指节（４）与末端指节（５）通过末端关节（８）转动连接，所述驱动腱（１）的一端由下至上依次分别穿过基座（２）、基指节（３）、中间指节（４）、末端指节（５）并与末端指节（５）固接，且驱动腱（１）位于基关节（６）、中间关节（７）和末端关节（８）的外侧。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，刘宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]