【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，属于飞行 器自动控制领域。
技术介绍
微小型无人直升机是当今世界一项热门的技术。由于其体积小巧、成本低、飞行机 动性好、起降场地要求低，微小型无人直升机在航拍、大气监测、交通监控、资源勘探、农业 等民用领域和战场侦察、目标监视、直接攻击、通信中继等军用领域都获得了广泛的应用。 但是，微小型无人直升机是一个典型的非线性、多输入多输出、强噪声、强耦合的复杂控制 系统，尽管当今已经提出了一些有效地控制方法，但难以保证微小型无人直升机在空中出 现故障，或者由于外界大气的干扰而造成控制律的实效，此时如果不及时地采取补救措施， 直升机就有坠机的危险，为此，设计一种能及时的在无人直升机自动驾驶模式和手动遥控 飞行模式切换的方法是非常必要的。一旦出现上述的危险状况时，将无人直升机切换到手 动遥控飞行方式，才能保证无人直升机的安全降落。现有的微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方式一般是在遥控器中 单独设置一路通道作为切换按钮，由地面上的操作人员通过目测来决定是自动驾驶还是手 动遥控飞行。这种方法存在着判断不及时、准确率不高和操作延迟的缺点。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，其中包括切换控制器模块，机载遥控收发器模块，地面遥控收发器模块；切换控制器模块安装在微小型无人直升机上；其特征在于：切换控制器模块接收微小型无人直升机飞行控制系统的ＰＷＭ舵机控制信号和传感器信息，根据预设的判断规则对自动飞行控制系统的ＰＷＭ舵机控制信号和传感器信息进行判断，如果判断自动飞行控制系统的ＰＷＭ舵机信号或者传感器信息不正常，则切换控制器将ＰＷＭ舵机控制信号由自动控制信号切换至遥控ＰＷＭ舵机控制信号，即将机载遥控收发器的ＰＷＭ舵机信号输出给直升机舵机，使自动飞行控制系统输出的ＰＷＭ舵机信号无效；无人直升机进入手动遥...
【技术特征摘要】
1.一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，其中包括切换控制器模 块，机载遥控收发器模块，地面遥控收发器模块；切换控制器模块安装在微小型无人直升机 上；其特征在于切换控制器模块接收微小型无人直升机飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器 信息，根据预设的判断规则对自动飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器信息进行判 断，如果判断自动飞行控制系统的PWM舵机信号或者传感器信息不正常，则切换控制器将 PWM舵机控制信号由自动控制信号切换至遥控PWM舵机控制信号，即将机载遥控收发器的 PWM舵机信号输出给直升机舵机，使自动飞...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋萍，李科杰，潘越，漆光平，李清洲，宗传明，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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