【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手结构。二
技术介绍
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。提高生产效率的一种重要方法是使机械手快速而准确的抓取。当前机械手的结构及控制方式多种多样，但是存在一定的缺陷，或者是结构过于复杂，或者是不能实现快速灵巧的抓取动作。三
技术实现思路
本技术提供一种结构简单，适合于快速抓取的机械机构。 本技术所采取的技术方案是一种机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂小臂的两个电机，所述钢丝绳拉引机构垂直于由大臂、小臂所构成的平面。 所述的两个电机相对于腰部关节轴线对称分布。 所述电机带动小臂转动的连接采用两级同步带传动。 本技术的有益效果是，驱动肩部关节和肘部关节的两个电机对称分布在腰部的平台上，这样可以最大的减少机械臂转动部分的转动惯量，从而使两个电机的质心在腰部关节轴线上，使质量分布平衡。所述的沿机械臂分布的钢丝绳牵引结构，采用张紧力解耦技术，即在转动关节处的钢丝绳绕线方式，采用垂直于与该转动关节相关联的两机械臂所组成的平面，这样可以最大限度的减少钢丝绳外套管弯曲所产生的干扰力，从而尽量避免对旋转关节转动的干扰。如果钢丝绳近似平行于机械臂，则势必造成较大的干扰弯曲应力。四附图说明图1是本技术拉引机构设置示意图 图中1小臂、2大臂、3钢丝绳拉引机构4、绳索五具体实施方式所述机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂...
【技术保护点】
一种机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂小臂的两个电机，其特征在于，所述钢丝绳拉引机构垂直于由大臂、小臂所构成的平面。
【技术特征摘要】
一种机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂小臂的两个电机，其特征在于，所述钢丝绳拉引机构垂直于由大臂、小臂所构成的平面。2. 根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗翔，钟林枫，平国祥，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：实用新型
国别省市：84[中国|南京]
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