具有重力平衡系统的工业机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种工业机器人（１），其具有用于平衡较大负荷的机器人臂（２），所述机器人臂（２）具有多个轴（９，１０）以及用于至少一个轴（９）的、基于气体的重力平衡系统（１２），所述重力平衡系统（１２）的每个受压部件（１３－１５）都具有小于１升的容积和低于１０００ｂａｒ的最大压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种具有重力平衡系统的工业机器人。技术背景工业机器人通常被认为是一种执行机器，其装备有特定的工具，并可对多个运动 轴，特别是关于方向、位置和工作流程编程，以自动地处理对象。工业机器人包括控制装置 和具有多个轴的机器人臂，必要时还具有由控制装置控制的驱动装置移动的杠杆。工业机器人，特别是携带有相对较大负荷的工业机器人，可以具有至少一个用于 其轴的、特别是用于运动链的第二个轴或水平轴的重力平衡系统或质量平衡系统，该平衡 系统具有例如螺旋弹簧。专利文献EP 0819041 Bl公开了一种承载负荷超过25kg的多轴工业机器人其具 有支架、摇臂、悬臂和机器人手，它们彼此铰链在一起并通过电驱动装置来移动。这种工业 机器人具有静态液压质量平衡器，该质量平衡器在运行中，例如，通过负荷或作用于悬臂上 的动态或静态的负重相当大程度地对摇臂加以平衡。液压质量平衡器具有液压缸和与液压 缸相连接的蓄压器。在蓄压器中存在在较高压力下预加应力的气泡，该气泡压迫液压缓冲 器并产生反作用力，用以补偿振动负荷。但是，例如气体重力平衡系统或液压气动重力平衡系统的基于压力工作的质量平 衡系统是相对昂贵的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人，具有用于平衡较大负荷的机器人臂（２），该机器人臂（２）具有多个轴（４，９，１０）以及用于至少一个轴（９）的、基于气体的重力平衡系统（１２），所述重力平衡系统（１２）的每个受压部件（１３－１５）都具有小于１升的容积和低于１０００ｂａｒ的最大压力。

【技术特征摘要】
DE 2009-9-29 102009043405.41.一种工业机器人，具有用于平衡较大负荷的机器人臂O)，该机器人臂(2)具有多个 轴0，9，10)以及用于至少一个轴(9)的、基于气体的重力平衡系统(12)，所述重力平衡系 统(12)的每个受压部件(13-15)都具有小于1升的容积和低于IOOObar的最大压力。2.如权利要求1所述的工业机器人，其负荷大于80kg，特别是大于90kg。3.如权利要求1所述的工业机器人，其重力平衡系统(12)作为部件具有至少一个蓄压 器(14，15)和至少一个与所该蓄压器(14，15)有效连接的压力缸(13)。4.如权利要求1所述的工业机器人，其重力平衡系统(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿尔伯特拜耳，京特梅尔克，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]