【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及传感器漂移量估计装置，尤其涉及对与车辆运动的运动状态量的检 测值相应的传感器信号的传感器漂移量进行估计的传感器漂移量估计装置。
技术介绍
以往，在利用车载的角速度传感器和加速度传感器对车辆的姿势角进行估计的 姿势角估计装置中，车载的角速度传感器和加速度传感器的零点漂移对姿势角的估计的 影响很大，因而需要依次估计零点漂移并进行补偿。作为这种对传感器的零点漂移进行估计的以往技术，公知有当传感器输出在 阈值内达到一定时间以上时，判定为物体静止，将此时的传感器输出值作为传感器漂移 量的方法(例如特許文献1)；以及当车轮速的左右差较小时判定为直行状态，并将此时 的横向加速度作为横向加速度传感器漂移量的方法(例如特許文献2)等。现有技术文献专利文献1 日本专利文献特许第3795498号公報；专利文献2:日本专利文献特开平7-40043号公報。
技术实现思路
但是，在上述的专利文献1、2所记载的技术中，由于判定静止或者直行状态， 并将此时的传感器输出计算为漂移量，因而当搭载传感器的物体不静止时或者不等速运 动时，存在无法对传感器的漂移量进行估计的问题。本专利技术是为...
【技术保护点】
一种传感器漂移量估计装置，包括： 姿势角估计单元，基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的所述姿势角的微分量进行积分，从而估计所述姿势角； 计算单元，基于所述传感器信号以及由所述姿势角估计单元估计出的所述姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的所述姿势角的微分量；以及 漂移量估计单元，使用下述关系来估计所述传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到所述传感器信号的传感器漂移量时，由所述姿势角估计单元计算出的所述姿势角的微分量，与在由所述计算单元计算出的所述姿势角的微分量中考虑进了所述传感器漂移量的值相等。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：小野英一，三浦有美子，山口克之，安富大祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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