本发明专利技术提供一种车辆用图像处理装置和图像处理程序。通过对车辆周边拍摄图像进行处理，降低路面上辉度和颜色变动的影响，从而根据该图像精度良好地检测出车辆行驶道路上的车道标志。由此，车辆用图像处理装置（１０）具有：核设定机构（１２），其对摄像机构（２）所获取的图像设定多个宽度假定在车道标志宽度和道路宽度之间的平滑用核；图像平滑机构（１３），其通过过滤处理平滑获取的图像，该过滤处理采用所述设定的图像平滑用核；变化量计算机构（１４），其计算获取的图像和平滑后的图像之间各像素的像素值的变化量；像素值置换机构（１５），其将获取的图像中变化量为规定值以下的像素的像素值置换为特定的值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对摄像机构所拍摄的车辆周围的图像进行处理的装置以及用于 通过计算机执行该装置的处理的程序。
技术介绍
现有技术中，公知有如下一种技术，即，通过对摄像机构所拍摄的车辆周围的图像 进行处理，以识别车辆行驶道路上的白线等车道标志以及车辆周围的行人、其他车辆等对 象物(例如，参照日本专利技术专利公开公报特开平7-200997号)。采用该技术，可根据车道标 志以及对象物的识别结果，给驾驶员以信息提示以及控制车辆的行驶状况。在公知技术的车辆用环境识别装置中，每个处理周期都会输入搭载在车辆上的 摄像机所拍摄的车辆前方的图像，并在该图像内设定处理对象的窗口，以窗口下端部分的 颜色作为相当于路面区域(道路内除白线以外的区域)的基准色，将与该基准色颜色接近 (颜色的类似度比规定值大)的区域作为路面区域，从而将路面区域与非路面区域(白线和 道路之外的区域)分开。此外，所述装置以从分开的路面区域的左右分界获得的直线作为 白线的边缘部分，由此检测白线。此时，采用基于上一个处理周期中检测出的两根白线的位 置、或者道路宽度和行驶车道宽度等规定的道路信息的固定值，在图像内设定一个窗口。然而，路面上可能存例如有路面维修痕迹、局部的阴影的情况。而且，维修痕迹往 往与周围路面存在局部颜色不同。此外，局部的阴影部分也仅被散射光照而带了颜色，从而 导致与周围路面的颜色出现偏差。因此，上述公知技术的车辆用环境识别装置中，在窗口内，由于与局部的维修痕迹 和阴影相应的部分与基准色相背离，从而会作为非路面区域而与路面区域分开，并根据分 界检测白线，因此，可能会出现误检测。就这一点而言，不仅是颜色出现上述偏差的情况下 如此，在辉度出现这样的偏差时也一样。此外，也存在如下情况例如，随着时间的变化等，路面颜色在路面区域内出现不 同的分布；以及由于地区的不同，路面颜色最初就未统一规定，在路面区域内具有不同的分 布。因此，可以设想在路面区域内存在有与周围的颜色不同且范围较大的局部区域。若存 在这样的局部区域，则难以像上述公知技术的装置那样，以窗口下端部分的颜色作为路面 的基准色，将路面区域和非路面区域分开。S卩，在路面区域内的颜色未统一规定的情况下，难以适当地设定基准色以及与基 准色颜色相近的条件，若设定得太宽，则会连车道标志都包含在路面区域内，相反，若设定 得太窄，则会将上述部分区域作为非路面区域而与路面区域分开。若像这样错误地获得路 面区域和非路面区域的分界，则会根据该错误地获得的分界检测白线和前方车辆等，因此 可能会出现误检测。就这一点而言，不仅对颜色未统一规定的情形如此，对辉度未统一规定 的情形也一样。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述技术背景而作出的，目的在于对拍摄到的车辆周围的图像进行 处理，以降低路面上辉度和颜色变动所产生的影响，从而可根据该图像以良好的精度检测 车辆行驶道路上的车道标志。本专利技术提供一种车辆用图像处理装置，其对搭载在车辆上的摄像机构所获取的图 像进行处理，检测该车辆行驶道路上的车道标志，该车辆用图像处理装置具有核设定机 构，其对所述摄像机构所获取的图像设定核的尺寸，使规定方向的宽度比车道标志的图像 部分的该规定方向的宽度大且在规定范围内；图像平滑机构，其通过过滤处理分别平滑所 述获取的图像，该过滤处理采用了尺寸为所述核设定机构所设定尺寸的图像平滑用核；变 化量计算机构，其计算所述获取的图像相对于所述图像平滑机构平滑后的图像而言各像素 的像素值的变化量；像素值置换机构，其将所述获取的图像中所述变化量为规定值以下的 像素的像素值置换为特定的值；车道标志检测机构，其根据由所述像素值置换机构置换像 素值后的图像检测所述车道标志。采用第1专利技术的车辆用图像处理装置，通过核设定机构设定核的尺寸，通过图像 平滑机构以过滤处理对获取的图像进行平滑，该过滤处理采用了该设定的尺寸的图像平滑 用核。在图像平滑机构进行平滑时，针对图像内的各像素进行如下处理，即，以该像素为中 心像素设置图像平滑用核，并将图像平滑用核的范围内所有像素的像素平均值作为中心像 素的像素值。由此，图像内的像素值的变化幅度变窄，获得对比度较低的图像。此时，采用核来对道路的图像进行平滑，该核的尺寸是通过核设定机构以如下方 式设定的，即，使规定方向的宽度为比车道标志的图像部分的该规定方向的宽度大的规定 范围内。由此，在以车道标志、局部的维修痕迹或阴影等图像部分的像素为中心像素设置核 时，核的范围内较多包含周围路面的图像部分。因此，平滑后的图像中，构成路面上局部维 修痕迹、阴影的图像部分和车道标志的图像部分的像素的像素值，为与构成周围路面的图 像部分的像素的像素值接近的像素值。此外，对于路面的图像部分，也包括在路面区域内具有与周围像素值不同且范围 较大的部分区域的情况，由此，可以设想路面的图像部分以及部分区域的尺寸比车道标志 的图像部分大。因此，在以路面的图像部分以及部分区域的像素作为中心像素而设置核时， 核的范围内较多包含路面的图像部分以及部分区域。从而，路面的图像部分以及部分区域 受平滑处理的影响较小，平滑后的图像保持了平滑前的图像的像素值。因此，通过变化量计算机构计算获取的图像相对于图像平滑机构平滑后的图像而 言各像素的像素值的变化量时，在像素值比路面的图像部分大的车道标志的图像部分，变 化量为正的较大的值，在像素值比路面的图像部分小的局部维修痕迹或阴影的图像部分， 变化量为较小的值(包括负值)。另一方面，路面的图像部分中，也有像素值与周围不同且 范围较大的部分区域，平滑前后像素值的变化较小，变化量为较小的值(包括负值)。因此，通过像素值置换机构，将获取的图像中变化量为规定值以下的像素的像素 值置换为特定的值。此处，特定的值是指，预先确定的固定值(例如，比车道标志的图像部 分的像素值的可取值足够小的值，例如0)，或者，所述平滑后的图像中所述变化量为规定值 以下的像素所对应的像素的像素值。由此，含有像素值与周围不同的部分区域的路面的图像部分、局部维修痕迹或阴5影的图像部分中像素的像素值置换为特定的值，车道标志的图像部分的像素的像素值保持 原值。从而，通过像素值置换机构置换像素值后的图像中，只剩下车道标志的图像部分，因 此，车道标志检测机构利用该置换后的图像来检测车道标志。由此，可精度良好地检测出车 道标志o本专利技术的车辆用图像处理装置中，优选的是，所述核设定机构如下这样设定该核 的尺寸，即，所述道路的规定区域离所述车辆的距离越远，对所述图像上的该规定区域的图 像部分设定的所述核的尺寸就越小。采用该优选实施方式，实际空间内道路的规定区域离车辆的距离越远，图像上该 规定区域的图像部分的尺寸就越小。从而，如下这样设定该核的尺寸道路的规定区域离车 辆的距离越远，对图像上该规定区域的图像部分设定的核的尺寸就越小。由此，当在图像上 的各位置以车道标志、局部维修痕迹和阴影等图像部分的像素为中心像素配置核时，核的 范围内较多包含周围路面的图像部分。本专利技术的车辆用图像处理装置中，优选的是，所述核设定机构将所述核的形状设 定为长方形或梯形。采用该优选实施方式，车辆行驶道路上的白线和黄线等车道标志的形状为线状。 从而，通过将图像平滑用核设定为长方形或梯形，可将图像平滑用核配置得与车道标志的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：坂本洋介，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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