【技术实现步骤摘要】
本技术涉及喷涂机器人，尤其涉及一种室内墙面喷涂机器人的喷头装置。
技术介绍
对房屋墙壁表面进行喷涂的机器人有室外喷涂机器人和室内喷涂机器人两 种，公知的外墙面喷涂机器人主要是通过建筑物的屋顶悬挂固定，并由气泵推动喷涂机器人在直线导轨上移动；而室内喷涂机器人也主要是由机器人沿着已 固定的导轨在室内移动，按固定的路线对墙面进行喷涂，由于房间形状各异， 导轨布置复杂，降低了总体的喷涂效率，对于提高喷涂效率和工程进度造成了 很大障碍，这种需用固定导轨的室内喷涂机器人的运用受到很大限制，因而室 内的喷涂工作绝大多数由人工完成。这就需要开发一种无需使用导轨，就能在 室内行走的喷涂机器人，由于机器人需要灵活移动对墙面喷涂，需要重新设计 能自动喷涂的喷头装置，它能根据喷头与墙面、天花板和地面的距离自动控制 喷头的喷涂工作，以及机器人的行走装置和机械臂。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种室内喷涂机器人的喷头装 置，它能自动打开、关闭喷口并使喷口打开时始终正对墙面，还能根据喷头与 墙面、天花板和地面的距离自动控制喷口开闭、调整行走装置移动和机械臂臂节夹角。本技术的技术方案...
【技术保护点】
一种室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：包括喷头体（１）、传动机构（２）和控制器，其中所述喷头体（１）内设有阀芯，该阀芯在液力推动下打开喷口（１２），在所述喷头体（１）上装有朝向上方、下方和前方的测距传感器，所述控制器能根据所述测距传感器采集的信息控制机器人喷涂系统管路的开闭、机械臂（３）臂节夹角和行走装置移动；所述传动机构（２）安装在机械臂（３）前部，该传动机构（２）中设有带角位移传感器（２６）的转轴（２３），该转轴（２３）上设有安装板（２５），所述喷头体（１）通过螺栓（４）与所述安装板（２５）连接；所述控制器能根据所述角位移传感器（２６）采集的信息控制所述转轴（２３）的旋转。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李奇敏，侯海波，周明红，尹先进，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：实用新型
国别省市：85[中国|重庆]
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