一种三杆两足步行机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种三杆两足步行机构。解决了现有两足步行机器人结构复杂，实现步行需要多个动力源，控制难度大等问题。本实用新型专利技术提出的两足步行机构由三个机件构成，其中两个机件分别作为左足（１）和右足（２），分别以转动副与中间连杆（３）连接。由一个电动机（４）作为动力机，安装在其中一足之上，通过转动副驱动中间连杆做回转运动。本实用新型专利技术结构极为简单，只用一个动力机驱动实现两足接地步行，易于制造和工程实现。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种步行机器人，具体涉及一种三杆两足步行机构。
技术介绍
迄今为止，在步行机器人的研究领域，2001年HayashiR，TsujioS.提出的弹 跳机器人是组成结构最为简单的一种。它由二个机件和一个转动副组成， 一个 构件设计成倒"T"字形作为身体，另一个构件类似手臂，由一个电机驱动手臂 摆动产生离心力实现弹跳运动。在此概念基础上Hayashi R, Tsujio S又提出一种由三个机件和二个转动副 组成的弹跳机器人。二个电机分别驱动二个转动副，通过不同的摆臂方式可以 改变其行进方向。早在20世纪80年代，Raibert M. H.曾提出一种由三个机件、 一个转动副 和一个移动副组成的活塞式弹跳机器人。 一个构件作为身体，由转动副与腿部 相连，腿部结构是一个活塞缸。二个电机分别驱动转动副和移动副实现弹跳运 动。1993年，中国专利CN2131579Y公开了一种由摇杆、铰链轴和左右脚组成 的玩具步行机构。其机构学特征及驱动方式与Hayashi R, Tsujio S提出的第二种 弹跳机器人不同之处在于两个转动副轴线沿竖直方向；没有动力机驱动，是 一种机械步行机构。通过在摇本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三杆两足步行机构，由左足（１）、右足（２）、中间连杆（３）、电机（４）组成，其特征在于：电机（４）固定在左足（１）或右足（２）内壁之上，电机（４）输出轴与左足（１）或右足（２）壁上的孔间隙配合，形成一个转动副；电机（４）输出轴与中间连杆（３）的一端连接，中间连杆（３）的另一端与右足（２）或左足（１）壁上的孔间隙配合，形成另一个转动副。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，王曦鸣，郝艳玲，黄铁球，郭建娟，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]