减速机制造技术

获得尤其能缩短轴向长度的减速机。该减速机具备：多个第１、第２滚子（５５Ａ、５５Ｂ），可直接转动接触地配置在第１、第２偏心体（５４Ａ、５４Ｂ）的外周；第１、第２轴承保持架（９４Ａ、９４Ｂ），保持该第１、第２滚子（５５Ａ、５５Ｂ）的第１、第２偏心体圆周方向的间隔；第１、第２导向体（９６Ａ、９６Ｂ），在轴向被限制移动的同时，直接抵接于第１、第２滚子（５５Ａ、５５Ｂ）的轴向端部，由此进行该第１、第２滚子（５５Ａ、５５Ｂ）的轴向的移动限制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种减速机，尤其涉及适合用于驱动工业用机械手的关节的装置的减 速机。
技术介绍
例如在日本特开2007-285396号公报中公开有如图6所示的减速机。该减速机10 具备输入轴12 ；第1、第2偏心体14、16 ；第1、第2外齿轮18、20 ；内齿轮22 ；以及作为输 出要件的第1、第2支承法兰24、26。所述第1、第2偏心体14、16具有相对于输入轴12的轴心Oi偏心的(非同轴的) 外周，并且在该输入轴12 —体形成。第1、第2偏心体14、16其偏心相位相互偏离180度。 第1、第2偏心体14、16的外周组装有第1、第2外齿轮18、20。在第1、第2外齿轮18、20形成有第1、第2内销孔40、42。内销44及内滚子43贯 穿该内销孔40、42，并且可将第1、第2外齿轮18、20的自转成分传递到第1、第2支承法兰。若由未图示的电动机旋转输入轴12，则第1、第2偏心体14、16与该输入轴12 — 体偏心旋转。因此，若输入轴12旋转1圈，则组装在该偏心体14、16的外周的外齿轮18、 20摆动1次。其结果，相对于处于停止状态的内齿轮22，第1、第2外齿轮18、20仅分别相 对旋转相当于与内齿轮22的齿数差的量。该相对旋转通过内滚子43及内销44从第1、第 2支承法兰24、26的任一侧作为减速输出而取出。所述第1、第2偏心体14、16的外周和第1、第2外齿轮18、20之间介入有不带内 外圈(或将第1、第2偏心体14、16设为内圈，将第1、第2外齿轮18、20设为外圈)的滚子 34N、36N。并且，输入轴12也由同一规格的滚子38N、39N支承。滚子34N、36N、38N、39N分别1个个地嵌入于轴承保持架42、44、46、48的未图示的 带爪的凹处，由此保持圆周方向的间隔，并且限制相对于该轴承保持架42、44、46、48的轴 向的移动。轴承保持架42、44、46、48由推力垫圈60、62限制轴向的移动。由推力垫圈60、62 限制轴承保持架42、44、46、48的轴向的移动，作为结果，同时进行保持在该轴承保持架42、 44、46、48的凹处的滚子34N、36N、38N、39N的圆周方向的间隔的保持及轴向的移动限制。以往，每次进行作为轴承的滚动体即“滚子”的位置限制时，通过承担该滚子的圆 周方向的间隔保持及轴向的移动限制双方的作用的轴承保持架来进行。然而，例如在用于 驱动工业用机械手的关节的装置的减速机的情况下，尤其要求减速机的轴向的长度短一 些。为了限制轴承保持架的轴向的移动，例如，如上述的以往例，使之配置推力垫圈时，当然 导致减速机的轴向的长度仅变长与该推力垫圈对应的量。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这种以往的问题而完成的，其课题在于，提供能够进一步缩短 减速机的轴向的长度的减速机。本专利技术的方案为通过如下解决上述课题的具备外齿轮及内齿轮，使用设在输入 轴上且具有与该输入轴的轴心非同轴的外周的筒体使所述外齿轮内接啮合于所述内齿轮， 具备多个滚子，可直接转动接触地配置在所述筒体的外周；轴承保持架，保持该多个滚子 的筒体圆周方向的间隔；导向体，自身在轴向被限制移动，并且，通过直接抵接于所述滚子 的轴向端部，进行该滚子的轴向的移动限制。本专利技术中由于使多个滚子直接转动接触于筒体的外周，所以(在同一轴空间中) 可组装最大限度的较大滚动体滚子。在此，以往通过一并保持滚子的轴承保持架进行该“滚子组”的圆周方向的间隔保 持和轴向的移动限制，但是在本专利技术中，对于圆周方向的间隔保持由轴承保持架进行，但对 于轴向的移动限制通过使导向体直接抵接于“滚子的轴向端部”来进行。其结果，从后述的实施方式可知，以往能够将为了从轴承保持架的轴向端部进一 步进行该轴承保持架的轴向的移动限制而配置的部件(若在上述的以往中说的话是推力 垫圈)配置在轴向上与轴承保持架重叠的位置，由此能够缩短轴向与其对应的量。并且，还可进一步减轻轴承保持架的热负载，其效果，如由树脂形成轴承保持架时 尤其有益。专利技术的效果根据本专利技术，可进一步缩短减速机的轴向的长度。 附图说明图1是应用了本专利技术的实施方式的一例所涉及的减速机的机械手的关节驱动装 置的剖视图。图2是图1的主要部分放大图。图3是沿着图1的向视III-III线的(缩小)剖视图。图4是表示上述关节驱动装置应用于机械手的臂上的状态的简要平面图。图5是表示本专利技术的其他实施方式的例子的局部剖视图。图6是表示以往的减速机的一例的剖视图。具体实施例方式以下基于附图详细说明本专利技术的实施方式的一例。图4是表示本专利技术的实施方式的一例所涉及的减速机38应用于机械手的臂的关 节驱动装置的状态的简要平面图及侧视图。该机械手关节驱动装置30具备减速机38及扁平电动机40且使机械手(省略整 体图示)的臂32的第1部件34和第2部件36相对旋转驱动。第1部件34固定在减速机 38的输出法兰(输出轴输出部件)44。减速机外壳42通过电动机外壳43固定在第2部 件36。减速机38的输出法兰44相对于减速机外壳42能够绕旋转轴Rl相对旋转。因此， 结果固定在减速机38的输出法兰44的第1部件34相对于固定有减速机外壳42的第2部 件36绕旋转轴Rl能相对旋转。另外，该机械手关节驱动装置30将与该机械手关节驱动装 置30完全相同的结构所涉及的机械手驱动装置46，通过将前面的第2部件36配置在第1 部件48，将符号50所涉及的部件配置在看作第2部件的位置，由此可作为使第1部件48、第2部件50绕旋转轴R2相对旋转驱动用的机械手关节驱动装置来应用。图1是该机械手关节驱动装置30的减速机38及扁平电动机40附近的整体剖视 图，图2是表示图1的主要部位的放大剖视图，图3是沿图1的III-III线的(缩小)剖视 图。所述减速机38的减速机外壳42由第1、第2减速机外壳42A、42B构成。该实施方 式所涉及的减速机38是具备第1、第2外齿轮58A、58B及内齿轮60且使用第1、第2偏心 体(筒体)54A、54B使第1、第2外齿轮58A、58B内接啮合于内齿轮60的偏心摆动型减速 机。以下详细叙述。输入轴52在减速机外壳42内由一对第1、第2球轴承56A、56B支承。输入轴52具 有以悬臂状态从减速机外壳42(具体的其第2减速机外壳体42B)突出的悬臂突出部52A， 在该悬臂突出部52A通过键76固定有所述扁平电动机40的转子80。如图2的放大图示，输入轴52的外周的一部分一体形成有所述第1、第2偏心体 (筒体)54A、54B。第1、第2偏心体54A、54B具有与输入轴52的轴心(旋转轴)Rl非同轴 的外周，具体是仅偏心预定量的外周54A1、54B1。在第1、第2偏心体54A、54B的外周可直 接转动接触地配置有多个第1、第2滚子55A、55B。对于有关第1、第2滚子55A、55B的定位 等的结构，在后面进行详述。在第1、第2滚子55A、55B的外周摆动旋转自如地组装有第1、 第2外齿轮58A、58B。第1、第2外齿轮58A、58B分别内接啮合于内齿轮60。内齿轮60的内齿由可旋转的外销60A构成。在图3㈧省略标记，但是如图3 (B) 中局部放大图示，在内齿轮60的主体60B侧形成有外销槽60C，外销60A每隔1个组装在该 外销槽60C。第1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速机，在外壳内具备外齿轮及内齿轮，使用设在输入轴上且具有与该输入轴的轴心非同轴的外周的筒体使所述外齿轮内接啮合于所述内齿轮，其特征在于，具备：多个滚子，可直接转动接触地配置在所述筒体的外周；轴承保持架，保持该多个滚子的圆周方向的间隔；以及导向体，自身在轴向被限制移动，并且，通过直接抵接于所述滚子的轴向端部，由此进行该滚子的轴向的移动限制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本章，田村光扩，志津庆刚，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]