力纷争试验方法技术

本发明专利技术提出了一种克服力纷争减缓装置的力纷争减缓作用而在力综合作动装置中可控地激起力纷争的试验方法，其包括以下步骤：ａ提供力纷争试验装置、力纷争减缓装置和力综合作动装置；ｂ通过输入输出模块输入力纷争指令；ｃ通过控制运算模块根据输入的力纷争指令来确定当前的调节目标值，再进一步确定调节量；ｄ将调节量由接口电路模块输出至力综合作动装置，并将其结合力纷争减缓装置产生的另一调节量对力综合作动装置的力纷争进行调节；ｅ将力纷争反馈经接口电路模块输送至控制运算模块；ｆ．重复上述步骤ｃ－ｅ直至试验结束。通过这一试验方法可以在不断开力纷争减缓装置的情况下进行试验，使得试验更加接近于真实情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及试验环境的提供方法，具体涉及一种能克服力纷争减缓作用而在力综 合作动装置中可控地激起力纷争的试验方法。
技术介绍
在对大尺寸大质量的运动部件进行操作时，往往需要通过多通道的操作部件同时 给运动部件施加操作力。例如在对飞机主舵面进行操作时，通常是由2-3个液压作动器同 时提供作动力。这样，由于各个操作部件自身动态响应能力的区别和制造组装时积累下的 误差，在各个操作部件之间可能存在微小的不同步。如果运动部件的刚度不高，那么这些不同步可以被部件自身的形变“吸收”，不会 对运动部件造成什么影响。但在运动部件刚度较高的情况下，由于运动部件自身不容易产 生形变，就会造成操作部件之间的“力纷争”现象。力纷争现象的反复出现，会引起金属疲 劳，长时间积累很容易导致运动部件的疲劳损坏。本文中，为了便于描述，将运动部件和多 个操作部件共同形成的装置称为力综合作动装置。为了减缓这种力纷争现象，就需要使用到力纷争减缓装置。如在授权公告号CN 1202360C的中国专利中，就公开了一种用于减缓或消除力纷争的“多通道同步液压伺服传 动装置”，其工作原理是，引入多个液压装置两腔压差(DP)之间的差值(DDP)作为闭环反馈 控制参数，然后通过比例积分环节形成对超前液压装置的负位移增量指令和对滞后液压装 置的正位移增量指令，从而通过减小液压装置之间的不同步来减缓力纷争。力纷争减缓装置可以通过减缓力纷争来保护整个系统的安全，但是在某些情况 下，人们却希望在系统中存在力纷争。例如在对力纷争减缓装置等的工作性能，或者力综合 作动装置的安全性进行测试时，就需要在系统中激励出所需的力纷争状况。此时，由于系统中的力纷争减缓装置也同时发挥作用，因此，激励起的力纷争会很 快被力纷争减缓装置减缓，这样试验环境就难以维持需要，使得试验无法继续进行。而这正 是本专利技术所要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提出一种新的提供力纷争试验环境的方法，其能够根据试验 要求在与力纷争减缓装置相连的力综合作动装置中反复激发出力纷争，使得即使在力纷争 减缓装置不断产生力纷争减缓作用的情况下，也能激励力综合作动装置维持试验所需的力 纷争状况。这样可以在不断开力纷争减缓装置的情况下进行试验，使得试验更加接近于真 实情况，并能对各种与力纷争相关的装置的性能做全方面的检测。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提出了一种克服力纷争减缓装置的力纷争减缓作 用而可控地激起力综合作动装置力纷争的试验方法，其步骤包括a提供力纷争试验装置、力纷争减缓装置和与二者分别相连的力综合作动装置，所 述力纷争试验装置包括输入输出模块、接口电路模块和控制运算模块，其中输入输出模块与控制运算模块连接，用于输出试验状态和输入力纷争指令，接口电路模块包括分别与力 综合作动装置相连的输入端和输出端，控制运算模块连接与接口电路模块的输入端和输出 端之间，用于形成所需的力纷争控制信号；b通过输入输出模块输入试验所需的力纷争指令；C通过控制运算模块根据输入的力纷争指令来确定当前的调节目标值，并将调节 目标值和由接口电路模块输入的力纷争反馈结合，从而确定调节量；d将调节量由接口电路模块输出至力综合作动装置，并将其结合力纷争减缓装置 产生的另一调节量对力综合作动装置的力纷争进行调节；e将力综合作动装置的力纷争反馈经接口电路模块输送至控制运算模块，从而与 当前调节目标值再次综合后进行下一轮调节，形成力纷争的闭环伺服控制系统；f.重复上述步骤c-e，使得力综合作动装置的力纷争与所输入的力纷争指令一 致，直至试验结束。通过这一方法，可以在力综合作动装置中可控地激起力纷争，从而能够在所需的 试验环境下对与力纷争相关的装置的性能进行试验。进一步地，在所述步骤b，输入的力纷争指令可以是连续函数、脉冲函数或任意其 它函数形式。更进一步地，在步骤e中，在将力纷争反馈输送至控制运算模块之前，可以先用滤 波器滤去杂波之后再与调节目标值结合。更进一步地，在步骤c中，调节量的确定方式为，将当前的调节目标值与力纷争反 馈进行减法综合，从而形成力纷争的误差值，再将此误差值送入控制运算模块计算，得到各 液压作动器的调节量。其中优选地，减法综合通过力纷争试验装置的减法器实现，其用所述力纷争指令 减去所述力纷争反馈。再优选地，在步骤c中，控制运算模块将减法器输出的力纷争的误差值进行比 例_微分_积分运算，从而优化输出的控制指令。再进一步地，在步骤d中，在将调节量由接口电路模块输出至力综合作动装置之 前，可以先用力纷争试验装置的限幅器对输出信号的幅值进行限制，以免损坏设备。附图说明现在将通过仅为举例的方式，参照附图对本专利技术的优选实施方式进行描述，其 中图1显示了实施本专利技术优选实施方式的装置系统原理图；图2显示了优选实施方式中待试验的力纷争监控装置的两种触发条件，其中曲线 A显示了力纷争监控装置的第一种触发条件，曲线B显示了力纷争监控装置的第二种触发 条件；图3显示了本专利技术优选实施方式的试验流程图。 具体实施例方式下面将对本专利技术优选实施方式的方法进行描述，以使本领域技术人员能够对本专利技术的优势有着更加清楚的了解。其中，为了更加容易理解相关内容，将以提供对力纷争监控 装置测试所需的力纷争函数为例进行描述。其中，力纷争监控装置是对力综合作动装置中的力纷争状况进行监控并对故障情 况做出应急响应的安全装置。当系统中的力纷争严重到一定程度时，仅仅通过力纷争减缓 装置将难以满足安全需要。这时就需要通过力纷争监控装置来对力纷争情况进行监控，以 检查系统的力纷争状况是否进入以下两种情况(如图2所示)一、DDP的值超过门限值 Pl (例如IOOOpsi)并保持Tl (例如IOs) ；二、DDP的值超过门限值P2(例如1500psi)的次 数达到N2 (例如一次)。一般来说，Pl < P2。当满足上述两种条件之一时，力纷争监控装置就会判断其为故障情况。此时，力 纷争监控装置会只保留一路通道的操作部件(作动器)为主动模式，而将其余的操作部件 (作动器)转入被动模式。从而通过减少主动工作的操作部件(作动器)的数量来消除力 纷争现象。在下面的例子中，将提供其中第一种故障条件，即克服力纷争减缓装置的作用，而 将系统中的DDP在Pl (IOOOpsi)和P2(1500psi)之间保持Tl (10s)。首先参照图1，其显示了该优选实施方式中完成试验的系统原理图。其中，右上方 的一组部件构成了实施此优选实施方式的力纷争试验装置；在其下方的一组部件构成了力 综合作动装置，在本实施方式中其包括两个液压作动器A、B和它们共同施加作动力的飞机 舵面；在左侧上方的一组部件构成了需要克服其作用的力纷争减缓装置；而在左侧下方的 一组部件构成了待试验的装置，即力纷争监控装置。其中，如上文所述，在力综合作动装置中，由两个液压作动器A、B并联操纵同一个 舵面，其总输出力为各个作动器输出力之和。作动力的大小通过由作动器电子控制装置ACE 调节作动器的输出位移来间接进行调节。在两个作动器A、B上分别具有位置传感器(图中 未显示)，以将作动器的位置参数反馈给电子控制装置ACE。两个作动器A、B上还分别连接 压差传感器(图中未显示)，其可以测量每个作动器的两液压缸之间的压差DPa* DPb本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种克服力纷争减缓装置的力纷争减缓作用而在力综合作动装置中可控地激起力纷争的试验方法，其包括以下步骤：ａ提供力纷争试验装置、力纷争减缓装置和与二者分别相连的力综合作动装置，所述力纷争试验装置包括输入输出模块、接口电路模块和控制运算模块，其中输入输出模块与控制运算模块连接，用于输出试验状态和输入力纷争指令，接口电路模块包括分别与力综合作动装置相连的输入端和输出端，控制运算模块连接于所述接口电路模块的输入端和输出端之间，用于形成所需的力纷争控制信号；ｂ通过输入输出模块输入试验所需的力纷争指令；ｃ通过控制运算模块根据输入的力纷争指令来确定当前的调节目标值，并将调节目标值和由接口电路模块输入的力纷争反馈结合，从而确定调节量；ｄ将调节量由接口电路模块输出至力综合作动装置，并将其结合力纷争减缓装置产生的另一调节量对力综合作动装置的力纷争进行调节；ｅ将力综合作动装置的力纷争反馈经接口电路模块输送至控制运算模块，从而与当前调节目标值再次综合后进行下一轮调节，形成力纷争的闭环伺服控制系统；ｆ．重复上述步骤ｃ－ｅ，使得力综合作动装置的力纷争与所输入的力纷争指令一致，直至试验结束。

【技术特征摘要】
一种克服力纷争减缓装置的力纷争减缓作用而在力综合作动装置中可控地激起力纷争的试验方法，其包括以下步骤a提供力纷争试验装置、力纷争减缓装置和与二者分别相连的力综合作动装置，所述力纷争试验装置包括输入输出模块、接口电路模块和控制运算模块，其中输入输出模块与控制运算模块连接，用于输出试验状态和输入力纷争指令，接口电路模块包括分别与力综合作动装置相连的输入端和输出端，控制运算模块连接于所述接口电路模块的输入端和输出端之间，用于形成所需的力纷争控制信号；b通过输入输出模块输入试验所需的力纷争指令；c通过控制运算模块根据输入的力纷争指令来确定当前的调节目标值，并将调节目标值和由接口电路模块输入的力纷争反馈结合，从而确定调节量；d将调节量由接口电路模块输出至力综合作动装置，并将其结合力纷争减缓装置产生的另一调节量对力综合作动装置的力纷争进行调节；e将力综合作动装置的力纷争反馈经接口电路模块输送至控制运算模块，从而与当前调节目标值再次综合后进行下一轮调节，形成力纷争的闭环伺服控制系统；f.重复上述步骤c e，使得力综合作动装置的力纷争与所输入的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马显超，王兴波，赵京洲，郭巍，王伟达，王旻，廖军辉，
申请(专利权)人：中国商用飞机有限责任公司，中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]