【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、车辆的侧滑现象指的是车辆在行驶过程中，由于路面湿滑、油污、结冰等原因导致的车轮附着系数降低，失去与地面的正常抓地力，从而使车辆的横向运动方向偏离预期轨迹的现象。侧滑现象不仅影响车辆的操作性与稳定性，而且会增加行车过程中的安全风险。
2、相关技术中，对于车辆侧滑现象的纠正，通常采用以驱动防滑控制(anti-slipregulation，asr)为辅，驾驶员操作为主的方式对车辆进行控制，以纠正车辆侧滑现象。例如，在车辆加速的过程中，通过asr向车轮施加一定的制动压力，或者降低车辆的驱动扭矩，以降低车轮的转速，提高车轮的抓地力，然后通过驾驶员的转向操作纠正后续可能出现的车辆侧滑现象。
3、然而，上述方法中，asr对于复杂路况的适应性较低，而且对于侧滑现象的调节能力有限，还会影响驾驶体验。另外，上述方法对于驾驶员的驾驶能力要求较高，容错空间小，依然存在较大的安全风险。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述车辆众多个车轮的轮速信息，所述轮速信息包括所述多个车轮的实际转速和理论转速，所述第二状态信息包括所述车辆的驱动模式，所述根据车辆的运动状态相关的第一状态信息和驱动状态相关的第二状态信息确定所述车辆是否出现侧滑现象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述车辆中多个车轮的轮速信息，所述轮速信息包括所述多个车轮的车轮转速，所述第二状态信息包括所述车辆的驱动模式，所述根据车辆的运动状态相关的第一状态信...
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述车辆众多个车轮的轮速信息，所述轮速信息包括所述多个车轮的实际转速和理论转速，所述第二状态信息包括所述车辆的驱动模式，所述根据车辆的运动状态相关的第一状态信息和驱动状态相关的第二状态信息确定所述车辆是否出现侧滑现象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述车辆中多个车轮的轮速信息，所述轮速信息包括所述多个车轮的车轮转速，所述第二状态信息包括所述车辆的驱动模式，所述根据车辆的运动状态相关的第一状态信息和驱动状态相关的第二状态信息确定所述车辆是否出现侧滑现象，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关信息、所述转向信息和所述第一状态信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐一鸣，穆慧秋，沈岱武，王勇，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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